基于传统直角坐标机器人控制技术,以蓄电池极板连续生产线的码垛机器人为应用案例,根据设备需求、机器人控制原理和系统状态机的设计,介绍了一种通用的、灵活的、开发周期短的多轴直角坐标机器人控制方法。该机器人经过实践,验证了该控制方法的可靠性、高效性和稳定性。
本文介绍直角坐标机器人的工作原理及技术特点,并结合实际,介绍了德国BAHR公司直角坐标机器人在汽车发动机涂胶机上的应用。
本文介绍直角坐标机器人的工作原理及技术特点,并结合实际,介绍了德国BAHR公司直角坐标机器人在无损检测行业的应用。
作者:代峰燕; 陈远清; 毕洪磊; 王冰; 李哲 期刊:《北京石油化工学院学报》 2018年第04期
针对目前石化行业中换热器清洗存在自动化程度低、效率差、安全性不高等问题,开发了一种直角坐标式换热器管程清洗系统的计算机测控系统,该系统由工控机、数据采集卡及相关硬件组成。软件采用LabVIEW编程,规划“己”字形清洗路径,实现机器人各种位姿的运动,完成换热器管程的高效自动化清洗。实验结果表明:系统控制指令响应时间为10.2ms,定位精度达到2.77%,符合换热器清洗作业要求,实现了换热器的自动化清洗。
作者:刘玉; 隋春平; 张洪瑶 期刊:《机械设计与制造》 2019年第03期
针对某逆流萃取串级实验装置的精准操作作业需求,对其中的直角坐标机器人的运动学标定方法展开了研究。采用DH参数法建立了运动学模型,并推导了位置误差模型;根据直角坐标机器人的构型特点,结合球面约束,提出了应用已知姿态平面约束的标定方法,并基于位置误差模型建立了该方法的求解模型;给出了基坐标系和平面姿态的确定方法;采用基于奇异值分解的广义最小二乘法迭代求解;最后借助Matlab对该方法进行了仿真验证。仿真结果表明了所...
作者:陈落根; 贾志闻; 朱俏俏; 赵振; 张东海 期刊:《包装与食品机械》 2019年第05期
由于袋装奶粉属于软包装,具有形状不固定、包装不能受力等特点,针对这一情况设计了以直角坐标机器人为核心,辅以整列、纸箱输送等功能的系统方案。首先,根据需求和工艺设计了装箱机的布局;然后使用虚拟样机技术详细设计了各个功能模块;最后基于西门子SIMOTION开发了装箱机的控制系统。现场调试实现了设计功能,达到了预期效果。
码垛机器人被广泛应用在医药行业.包装行业.仪表装配,继电器生产等众多行业。本文先简介与其工作原理非常类似的直角坐标机器人。再介绍标准的码垛机器人及其应用案例。
作者:钱圳泉; 曹锦江; 韩东 期刊:《机械工程师》 2019年第01期
直角坐标机器人作为一种成本低廉、系统结构简单的自动化机器人系统解决方案,在替代人工,提高生产效率,稳定产品质量等方面都具备显著的应用价值。文中介绍一种通过采用罗克韦尔PAC(可编程自动化控制器)控制器,能很方便地实现对三轴直角坐标机器人的电气控制。方案选用都具备EtherNet/IP为总线接口的罗克韦尔PAC控制器、伺服驱动器、触摸屏等。方案硬件结构简单,软件功能开发方便,并编制了工件分拣示例程序,实践证明设计方案是切实...
作者:李晓丹; 邓家军; 胡刚; 张祥丽; 龙立云 期刊:《制造业自动化》 2019年第04期
随着工业自动化技术的发展,密集型人工模式已经不能适应仓储物流的发展,尤其是仓储物流中货物物品的码、拆垛这一反复运动环节,直角坐标机器人作为一种成本低廉、系统结构清晰简单的自动化机器人系统解决方案势必会逐步替代人工,提高生产效率。同时针对货物品种繁多的问题,可以增加CCD视觉系统,通过简单的TCP/IP连接,使机器人快速获取物品坐标,根据坐标定位灵活抓取物品完成码、拆垛工作任务。
作者:孙立新; 徐良君; 杨东宇; 董玉召 期刊:《机械设计与制造》 2017年第10期
为提高动态仿真系统的实时性和人机交互性,将PLC控制技术、三维建模技术与MCGS组态软件结合,提出了一种三维动态仿真系统的设计方法。以PLC作为控制器,MCGS组态软件作为动态仿真平台,分析仿真对象的运动状态并建立三维模型,通过组合位图和坐标变换的方法设计三维动态仿真画面,然后编写仿真程序来定义虚拟控制对象的仿真动作,并将MCGS组态软件和PLC控制器建立通信实现硬件在环HIL(Hardware-in-the-loop)仿真。结果表明所开发的动...
作者:余坤; 罗晟; 孔德帮; 曹松 期刊:《有色金属设计》 2017年第01期
阐述了一种直角坐标机器人的主要结构及其功能,并阐述了该直角坐标机器人控制系统的硬件结构及工作原理。针对其功能具体开发了控制程序及系统组成。系统采用人机界面与运动控制器相结合的控制方式,人机界面作为上位机,实现对坐标机器人的操作和参数修改及设备状态、故障报警显示等,以SIMOTION D运动控制器为系统控制核心。在设计过程中硬件和软件都采用了模块化的思想,使控制系统具备开放性和可移植性的优点。
作者:柯海森; 周贤伟 期刊:《煤矿机械》 2016年第11期
针对传统的人工检测既不稳定又耗时的问题,提出一种用于检测轴承缺陷的视觉检测系统,可快速检测存在缺陷的轴承。所提出的机器视觉检测系统用图像传感器采集待测轴承图像,通过判断缺陷连通域的像素个数是否超过阈值T来区分轴承有无缺陷。最后利用最小二乘法拟合得到的轴承圆心坐标,并利用直角坐标机器人进行剔除。实验证明,该系统检测方法简单、定位准确、抗噪能力强、计算速度快和实时性好。
作者:王慰军; 金勤晓; 张驰 期刊:《机械工程与自动化》 2016年第05期
设计了一种具有双执行器的直角坐标机器人,该机器人具有高速、高定位精度以及高的动态响应性。通过ANSYS软件对机器人横梁进行了计算分析,验证了结构设计的合理性。
作者:张蓉; 王春洁 期刊:《机械科学与技术》 2006年第06期
建立三自由度直角坐标机器人系统的故障模式影响分析(FMEA),定性分析系统潜在的各种故障模式,原因和影响因素,并建立系统的故障树(FTA),运用蒙特卡罗原理定量计算系统可靠性指标,仿真分析系统的可靠性.
Rollon集团是世界领先的直线运动系统制造商。在2015届工业自动化展(IAS2015)上,该集团将展示其广泛用于工业机械和自动化领域的直线运动解决方案。近期Rollon收购了线性轴制造商Tecno Center,进一步扩展了其在直角坐标机器人领域的专业技术,帮助了以上解决方案的实现。
作者:于锋钊; 赵明扬; 辛立明; 周加龙 期刊:《机械设计与制造》 2008年第05期
对龙门式直角坐标机器人的核心部件-Y轴横梁进行了有限元计算和分析。首先对直角坐标机器人的Y轴横梁进行建模,利用ANSYS软件分析计算出横梁的变形分布情况,然后对其分布规律做简要的分析,为后续的横梁结构优化设计提供理论依据。
作者:金鹏; 刘建新; 史素敏 期刊:《机械设计与制造》 2013年第09期
抛光加工是曲面类零件生产过程中非常重要的一个环节。考虑到使用的通用性和成本控制的要求,设计了一种基于直角坐标机器人的自动抛光系统。整个控制系统基于PC+PLC+HMI的架构,利用PC进行插补等复杂计算,使用PLC输出脉冲对伺服电机进行定位控制,昆仑触摸屏TPCI063H用于对运动过程进行监控。所设计控制系统能保证抛光刀具以正确的姿态、准确的位置和合适的抛光力进行工作。实践表明,所设计的控制系统能满足抛光系统使用要求...
作者:陈培正 期刊:《机器人技术与应用》 2015年第06期
1中国工业机器人市场现状和产业现状1.1数字含金量从机器人相关数据来看,无论是每年的增长率还是销量,中国的机器人市场可谓欣欣向荣。但是,在这里要提一个概念——含金量。希望大家注意,2014年,中国机器人销售5万多台,其中国产机器人占有率不到10%,这说明数字的含金量较低。在市场上,机器人目前的保有量,其行业分布极不均匀。
作者:文怀兴 柳建华 白路 兰勇 期刊:《轻工机械》 2009年第03期
介绍了一种直角坐标机器人的主要结构及其功能.详细分析了该机器人控制系统的结构及其工作原理,开发了控制系统应用软件。系统采用触摸屏+运动控制器的结构形式,以Trio的Eur0205x型控制器为系统控制核心,触摸屏作为上位机,通过加入遥控、超声波模块,实现了对机器人的远距离操作。系统在设计过程中不论硬件还是软件采用了模块化的思想,保证了控制系统的开放性和可移植性。
作者:兰勇 文怀兴 白路 期刊:《陕西科技大学学报》 2008年第05期
通过Pro/E对3自由度直坐标机器人进行了设计,包括行走机构、手臂的升降、伸缩机构等,并对机器人的零部件进行了实体建模及总体装配,最终用有限元分析软件ANSYS完成了主要零部件的静力学分析,为机器人的优化设计提供了技术支持.