作者:孙玉娇; 杨洪勇; 于美妍 期刊:《鲁东大学学报·自然科学版》 2020年第01期
针对多移动机器人的路径规划、编队成形与编队保持问题,本文提出了一种集路径规划和轨迹跟踪于一体的领航-跟随者编队控制方法,实现了多机器人共同协作完成目标任务.本文首先建立了在非完整约束条件下轮式机器人的数学模型,然后通过全局坐标转换将领航-跟随模型转换为局部坐标系统误差模型,最后建立了基于领航-跟随模型的多机器人协同运动的编队控制律.通过设置合理的通信协议参数,使用matlab验证了基于领航-跟随策略的编队控制律...
作者:成怡; 佟晓宇; 朱伟康 期刊:《天津工业大学学报》 2019年第05期
为实现轮式机器人的自主导航和自主控制,针对传统视觉导航技术中ORB算法的特征点分布均匀程度较低、算法耗时较长的缺点,提出一种改进ORB算法:构建尺度空间金字塔对每层图像进行网格划分,增加空间尺度信息;设置感兴趣区域,采用改进FAST角点提取方法提取特征点;引入非极大值抑制方法,抑制低阈值特征点的输出;基于区域图像特征点分布的方差数值评价待检测图像中特征点分布的均匀程度。实验结果表明:使用改进ORB算法提取到的特征点分...
作者:王立玲; 董力元; 马东; 刘秀玲; 王洪瑞 期刊:《机床与液压》 2019年第21期
针对非完整轮式移动机器人运动中普遍存在的速度饱和约束,提出一种全局渐进稳定的反馈跟踪控制器。基于状态反馈构造新的虚拟控制量,利用Lyapunov定理构造运动学控制律;利用移动机器人速度饱和约束和受限控制参数实现其有界速度控制;进行了相应的稳定性分析。与不考虑速度饱和约束的控制器进行了仿真对比,结果表明:其实际轨迹更能平滑逼近其参考轨迹,提高了轨迹跟踪的精度。
作者:王春荣; 蔡勇; 蒋刚 期刊:《信息技术与网络安全》 2011年第04期
用四轮差动驱动轮式机器人作为试验平台,以编码器和陀螺仪作为机器人的定位系统,建立了机器人的运动学方程。采用卡尔曼滤波器对两种传感器的数据进行融合,以减小编码器和陀螺仪的误差,再通过最小二乘支持向量机建立回归曲线模型,获得机器人的位姿信息。
<正>20051176 轮式自主移动焊接机器人协调控制策略/ 王海东…//焊接学报.-2004,25(3).-4~6 采用模糊-比例双模分段控制理论,研究了旋转电弧传感器轮式机器人焊缝跟踪系统,给出了这种控制器的设计方法。试验表明,该系统具有良好的控制特性,能满足焊接工程应用的要求。图3表2参3
作者:谭玉林; 费凌 期刊:《中国高新科技》 2010年第01期
文章介绍了基于S3C2410微处理器在轮式移动机器人中的一个实际应用,介绍了Windows CE操作系统内核的剪裁和文件系统的改造,对S3C2410的加裁过程以及实时检测界面应用程序的开发过程,并进行实验验证了方案的可行性。
作者:朱花; 黄阁; 仲卫东 期刊:《科学技术创新》 2007年第10X期
基于两轮足球机器人为对象,对机器人小车的运动进行分析与建模,从机械结构的设计上讨论了对小车运动的影响,并提出相关改进措施。
作者:符秀辉; 欧阳淑丽 期刊:《机器人技术与应用》 2004年第02期
本文介绍了一类轮式机器人的结构及其水平姿势控制方案,给出了控制系统的硬件组成、软件框图.
制作这个项目的起因是大一下学期那会儿,我通过阅读学校图书馆里的《无线电》杂志开始接触树莓派(Raspberry Pi)和Arduino,其中树莓派给当初什么都不懂的我留下了非常深刻的印象:一个信用卡大小的板子竟然可以跑带有图形界面的GNU/Linux操作系统。
作者:任丽莉; 丁浩; 康冰; 闫冬梅 期刊:《长春师范大学学报》 2018年第08期
本文在已有轮式机器人的基础上,添加语音输入输出组件,利用微软语音识别开发包对机器人的基础程序进行修改,使无法通过语音与人进行交流的机器人能够与人交流,并通过语音控制机器人行动,实现两者间简单的语音交互设计。
作者:谭会生; 廖雯 期刊:《湖南工业大学学报》 2018年第01期
针对电子差速控制器在使用时对直流无刷电机的转速精度控制不高、轮式机器人转向时的稳定性差等问题,提出一种基于模糊PID的电子差速控制策略,结合轮式机器人转向时转速的偏差和偏差的导数进行在线调节PID参数。对于模糊PID的电子差速控制系统,先设计出符合轮式机器人转向时控制系统的控制规则,再应用Matlab/Simulink对设计的系统进行电机转速、转矩波形的仿真。仿真结果表明,所设计的系统相比于传统PID控制系统具有更高的精度以及...
作者:杨扬; 张敏; 孙翊; 刘娜; 蒲华燕 期刊:《哈尔滨工业大学学报》 2018年第07期
为评估本课题组研发的新型可动叶片车轮ALW(Active Lugged Wheel)与土壤交互作用的力学特性,搭建了ALW-土壤交互作用力学测量平台,测量了采用不同叶片运动轨迹的ALW机构与砂土间相互作用所产生的牵引力和垂直升力,将其与光滑车轮和单个叶片产生的土壤反作用力分别进行比较,辨识了车轮表面和叶片与砂土的耦合作用影响.根据测量结果进一步分析了叶片倾斜角度和沉陷长度对土壤反作用力的影响,并通过最小二乘法构建了叶片沉陷长度与...
作者:张俊; 欧阳孝培 期刊:《企业科技与发展》 2019年第08期
在现代社会的发展中,机器人的应用逐渐出现在多个领域,其中轮式机器人在家庭、服务行业、企业中均有不同的应用。文章对轮式机器人在自主导航问题中的目标定位和路径规划算法进行初步研究和应用。通过实验验证该方法可行且取得了较好的效果。
作者:陈晓生 期刊:《智能计算机与应用》 2019年第04期
为了提高轮式机器人控制的稳定性,提出基于稳态跟踪识别的轮式机器人的末端位姿测量与误差补偿控制方法,构建轮式机器人弹性连杆机构的动力学模型,在给定的加速度约束下进行轮式机器人弹性连杆机构的参数辨识,在机器人的运动平面内采用标准卡尔曼滤波模型进行运动姿态参数融合处理,根据轮式机器人的末端位姿进行参数自适应调节,采用比例-微分控制模型进行机器人的末端位姿测量与误差补偿控制,采用多步迭代方法实现轮式机器人的轨迹...
作者:梁旭东; 王思明; 李伟杰 期刊:《信息与控制》 2019年第01期
讨论了一类具有非完整约束和有向通信拓扑的轮式机器人的编队一致性问题.基于Zipf分布设计了带有耦合权重的编队一致性协议,减少了机器人间的信息交换,降低机器人编队在复杂的通讯环境中对所有机器人状态信息的依赖程度.将多机器人系统的编队一致性问题转化为误差系统的稳定性分析问题,给出了机器人形成编队的一致性条件,并利用图论和李亚诺夫稳定性理论证明在该条件下可实现系统编队收敛到期望的队形和虚拟领导者的运动规律上的目...
作者:符秀辉; 王越超 期刊:《控制工程》 2004年第04期
介绍了一类建筑领域等非结构环境下使用的由6个转动关节和4个直动关节组成的轮式机器人,其特殊的结构加上重心控制,能使机器人在不平整地面上行走而不倾倒.绘制了机器人重心控制原理,推导出使机器人不倾倒的重心控制运动方程,给出了实验用的部分软硬件原理框图,并通过实验验证了方案的可行性.
作者:石祥滨; 周正; 张德园 期刊:《沈阳航空航天大学学报》 2019年第03期
为解决单目视觉行人跟踪算法存在的漂移、变化等问题,提出一种适用于轮式机器人的单目视觉行人跟踪方法。采用SSD深度学习框架检测行人,通过目标位置状态和颜色特征加权融合匹配目标行人;使用先验尺度信息的单目测距方法获取行人与机器人的相对位置,并根据行人距离计算轮式底盘运动速度控制机器人跟踪行人运动。最后,进行了在公共数据集上的行人跟踪实验和机器人跟踪行人运动实验,结果表明系统可以实现单目视觉轮式机器人跟踪行人...
作者:董美英 期刊:《计算机与数字工程》 2018年第08期
随着工业自动化技术的不断进步,移动机器人技术已经逐渐地融入到了各种工业生产场合,以替代人类完成各种恶劣条件下的工作和任务。轮式机器人作为非完整系统的典型代表,在所有移动机器人当中是应用范围最广,可控性最强的一种,通常在无线网络环境下接受远端的实时控制,完成特定的任务。因此,借助无线网络,对其运动轨迹和移动模式进行研究,并提供行之有效的控制优化方法,成为了提高该类型机器人工作效率的重要途径。论文以轮式移动机...
随着电子技术、计算机技术和制造技术的飞速发展,智能化产品在现代社会显得日趋重要,它是今后发展的方向,可以在事先预定的程序下执行一系列的命令,无需人为进行管理,便可以完成预期所要达到的目标。金属探测全方位智能小车的设想在此情况下便应用而生。它以智能小车为载体代替人工,在某一区域自动进行循迹避障或遥控并智能的检测出金属物质然后作出反应。1引言智能小车,也称轮式机器人。
作者:袁翔; 张军; 王古超; 陆俊峰 期刊:《内江科技》 2018年第12期
本文通过分析Mecanum轮的结构和运动特点,阐明了该结构的运动原理,考虑到所有可能轮系,并从中优选出ABAB和BABA两种最优轮系。随着机械化、自动化的不断完善,人们对轮式机器人的要求也越来越高。普通轮式机器人在运动和承载能力方面有很大优势,然而其转向能力在特定的情况下,如狭窄空间,存在运动灵活性差等问题,严重影响了设备的工作效率[1]。人们很早就遐想设计一款能在狭隘空间内移动的机器人,直到1973年瑞典麦克纳姆公司的工程...