杂志简介：《机床与液压》杂志经新闻出版总署批准，自1973年创刊，国内刊号为44-1259/TH，是一本综合性较强的机械期刊。该刊是一份半月刊，致力于发表机械领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：综述与分析、制造技术与装备、液压气动与专机、自动控制与检测、计算机应用与仿真、故障诊断与可靠性、技术改造与维修、经验交流、短讯与...
杂志简介：《机床与液压》杂志经新闻出版总署批准，自1973年创刊，国内刊号为44-1259/TH，是一本综合性较强的机械期刊。该刊是一份半月刊，致力于发表机械领域的高质量原创研究成果、综述及快报。主要栏目：综述与分析、制造技术与装备、液压气动与专机、自动控制与检测、计算机应用与仿真、故障诊断与可靠性、技术改造与维修、经验交流、短讯与...
作者：王立玲; 董力元; 马东; 刘秀玲; 王洪瑞 刊期：2019年第21期
针对非完整轮式移动机器人运动中普遍存在的速度饱和约束,提出一种全局渐进稳定的反馈跟踪控制器。基于状态反馈构造新的虚拟控制量,利用Lyapunov定理构造运动学控制律;利用移动机器人速度饱和约束和受限控制参数实现其有界速度控制;进行了相应的稳定性分析。与不考虑速度饱和约束的控制器进行了仿真对比,结果表明:其实际轨迹更能平滑逼近其参考...
作者：刘志海; 薛媛; 周晨; 柏海龙; 崔鑫龙 刊期：2019年第21期
针对遗传算法应用于机器人路径规划问题时随机生成初始种群的盲目性,对初始化算法进行了改进。首先在起点和终点所在行之间的各栅格行中随机选择一个自由栅格以保证路径的无障碍性,由于这些栅格组成的路径不连续,故设计了中点连接法连接间断点,最后对路径进行简化以避免重复路径。将此算法与文献[8]的自适应遗传算法在相同环境下仿真,实验结果表...
作者：廖能解; 马平; 李健洪; 王龙轩 刊期：2019年第21期
基于SolidWorks-Workbench平台,通过SolidWorks建立桁架机器人三维实体模型,利用Workbench对桁架机器人的两种典型工况进行静力学分析,并在此基础上对桁架机器人进行模态分析,提取出桁架机器人的固有频率和振型,从而可通过调节机器人的运行速度来使其激振频率尽量远离结构的固有频率而避免发生共振。仿真结果表明:典型工况一的最大变形量为0.69 ...
作者：常青; 乔志霞; 罗庆生 刊期：2019年第21期
四足机器人机体冲击力的有效检测能够为动态平衡控制提供决策依据,而与之相关的研究在现有文献中尚未见到,为此提出了一种新型的四足机器人机体冲击力检测算法;通过机器人的动力学分析和基于卡尔曼滤波器的姿态求解,获得腿部冲击力加速度和重力加速度在机体坐标系中的分量,并将其从加速度计输出信号中分离以获得机体冲击力加速度,完成对机体冲击...
作者：刘文龙; 赵彦峻; 贾丙琪; 厉朝; 乔学昱 刊期：2019年第21期
由中风、脊髓损伤或其他相关疾病引起的行动困难的人数正在迅速增加。为了改善这些人的生活质量,帮助他们重新获得行走能力,需要大量的辅助行走设备。近来研究的脑控下肢外骨骼可以释放治疗师负担,并提供有效且重复的步态训练。在过去的10年中,外骨骼等机器人辅助器械取得了巨大的进步,一些产品已经商业化。脑控下肢外骨骼是可穿戴的机器人系统,...
作者：衣正尧; 林焰; 隋江华; 李楷 刊期：2019年第21期
针对船舶外板喷涂机器人的设计,应用重构设计理论,提出了基于高架机器人与爬壁机器人的模块化重构设计思想,对重构机器人的关键技术进行了分析,包括高架关键技术、爬壁关键技术、共通关键技术,并进行了技术对比。最后,以某船厂的实际应用为例,对重构机器人设计指标、重构系统原理、重构机械模块和控制系统重构模块进行了设计与研究。
作者：孙立新; 高菲菲; 王传龙; 杨兴宇 刊期：2019年第21期
以工业机器人分拣工作站为研究对象,针对其轨迹规划和自动化生产协调难度大的问题,提出ABB机器人仿真软件RobotStudio应用于工业机器人自动分拣工作站中。进行三维实体建模并构建布局,运用ABB的Virtual Controller技术,导入到RobotStudio,搭建了自动分拣工作站的三维实体模型及整体布局。对手爪气缸Smart组件进行了子组件的添加及属性设置,创建...
作者：史晓娟; 王高洋 刊期：2019年第21期
为了提高并联机构的设计效率和准确性,以3-UPU型三平动并联机构为研究对象,对其进行运动学位置正逆解仿真与分析。在ADAMS环境下,得出该机构位置正逆解的仿真曲线。运用MATLAB作出其理论位置逆解曲线并与仿真位置逆解曲线相比较,验证了仿真位置逆解的正确性。将仿真逆解曲线以样条驱动函数形式输入给该机构,得出样条驱动函数下的位置正解曲线并...
作者：刘毅; 刘唐书; 蒋建辉; 饶蕾; 吴清锋 刊期：2019年第21期
我国已连续5年成为全球最大的工业机器人应用市场,市场规模约占全球的1/3。在工业机器人产业蓬勃发展的同时必须清醒地认识到,由于缺失相关技术标准,没有形成健全的标准体系,导致产品质量得不到有效保证,国内60%以上市场份额被国外品牌占据,亟待开展标准化相关研究。采用魏尔曼三维结构模型的思想,构建了我国工业机器人三层次标准体系框架,分析...
作者：田松峰; 王傲男; 栗国鸿; 魏言; 王子光; 薛正昂 刊期：2019年第21期
冗余机械臂凭借广泛的运动空间、较高的灵活度等优势得到了广泛的关注,但其逆运动学求解复杂,计算量大。针对此问题,以某五轴冗余工业机械臂为例,根据D-H约定建立正运动模型,结合实际情况确定关节运动顺序,基于代数法建立逆运动求解模型,降低求解的复杂性,计算结果满足轨迹规划的要求。并基于关节空间采用五次多项式函数进行运动仿真验证,结果表...
作者：刘永勋; 赵敬云 刊期：2019年第21期
传统抛光过程中,抛光参数通常是根据工件表面设置为恒定值。但如果工件表面不均匀,恒定的抛光参数对于材料去除量大的区域会发生欠抛光现象,进而降低抛光效率,影响加工表面质量。为此,基于神经网络(NNW)和遗传算法(GA)提出一种工业机器人不均匀工件表面抛光算法,解决不均匀表面抛光过程中出现的问题。应用神经网络预测某一确定的抛光参数对应的...
作者：陈东青; 刘颖君 刊期：2019年第21期
针对由于实际尺寸存在差异,工业机器人作业轨迹需要现场调试的情况,对工业机器人夹取工件作业的一般流程进行了分析,提出基于安川工业机器人平行移动功能的作业位置修正方案。结合打磨工作站应用示例,具体设计了采用触摸屏操作、PLC控制、机器人执行的修正模块,包含主功能、运动设置、位置选择、XYZ坐标方向移动及限制功能。实现通过对关键作业...
作者：吕遥; 邓斌 刊期：2019年第21期
为满足液压外骨骼机器人长时间工作运行的使用要求,在对油箱散热原理进行分析的基础上,提出4种新型油箱结构。采用CFD数值模拟方法,对油液在油箱中的传热特性和流动特性进行了仿真计算,得到散热效率最优的油箱结构,为液压外骨骼机器人油箱结构优化设计提供了参考。
刊期：2019年第21期
据MarketandMarkets报告指出,到2020年,物联网机器人的市场预计超过200亿美元,可能达到214. 4亿美元。什么是物联网机器人。在物联网世界中,机器人将接入到物联网框架,作为"移动的东西",与固定设备和人进行交互。物联网机器人是物联网和机器人技术的融合,在物与物、物与人泛在连接的基础上,融入机器人,称为IoT Robot。物联网机器人是一个新概念,...
作者：冯慧娟; 苗青; 樊胜秋; 王海龙; 王伟 刊期：2019年第21期
为提高工业机器人的设计效率,对工业机器人进行功能分析及模块划分,将工业机器人分为4种通用模块,分别是执行器模块、旋转臂模块、俯摆臂模块及底座平台模块4种模块;建立模块之间的3种标准连接接口;对工业机器人各模块进行三级参数化设计,一级参数驱动机器人总体结构尺寸,二级参数驱动机器人各模块的结构尺寸,三级参数驱动机器人各零件的结构尺...
