摘要：用四轮差动驱动轮式机器人作为试验平台，以编码器和陀螺仪作为机器人的定位系统，建立了机器人的运动学方程。采用卡尔曼滤波器对两种传感器的数据进行融合，以减小编码器和陀螺仪的误差，再通过最小二乘支持向量机建立回归曲线模型，获得机器人的位姿信息。
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