摘要：随着工业自动化技术的不断进步,移动机器人技术已经逐渐地融入到了各种工业生产场合,以替代人类完成各种恶劣条件下的工作和任务。轮式机器人作为非完整系统的典型代表,在所有移动机器人当中是应用范围最广,可控性最强的一种,通常在无线网络环境下接受远端的实时控制,完成特定的任务。因此,借助无线网络,对其运动轨迹和移动模式进行研究,并提供行之有效的控制优化方法,成为了提高该类型机器人工作效率的重要途径。论文以轮式移动机器人为研究对象,建立了运动模型和基于误差调节的控制方法,并在此基础上引入了模型预测控制方法,成功地解决了无线网络时延对控制质量造成的影响,最后通过仿真实验验证该方法的有效性。

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