摘要：本文通过分析Mecanum轮的结构和运动特点,阐明了该结构的运动原理,考虑到所有可能轮系,并从中优选出ABAB和BABA两种最优轮系。随着机械化、自动化的不断完善,人们对轮式机器人的要求也越来越高。普通轮式机器人在运动和承载能力方面有很大优势,然而其转向能力在特定的情况下,如狭窄空间,存在运动灵活性差等问题,严重影响了设备的工作效率[1]。人们很早就遐想设计一款能在狭隘空间内移动的机器人,直到1973年瑞典麦克纳姆公司的工程师们设计出一种Mecanum轮机器人。

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