随着工业机器人应用领域的不断扩大以及现代工业的快速发展,人们对工业机器人性能的要求越来越高,高速、高精度、智能和模块化成为目前工业机器人发展的主要趋势。本文研究六轴工业机器人的系统设计,可以提高工业机器人性能的利用率和工作效率,对于工业机器人在工业生产中的应用具有广泛的实际意义。
作者:刘振; 李本旺; 合烨; 陈小安; 徐超 期刊:《机床与液压》 2019年第22期
对国产机器人BRIR801-5进行运动学分析,采用MATLAB工具箱Robotic Toolbox对机器人进行了建模仿真,通过轨迹规划得到关节位移、角速度、角加速度曲线,利用ADAMS软件对机器人进行了动力学仿真,得到关节力矩曲线,验证理论分析正确性和机器人机构设计的合理性,为机器人结构设计和仿真提供参考。
作者:魏雅慧; 杨超 期刊:《三峡大学学报·自然科学版》 2018年第06期
六自由度机器人系统中有的控制器参数较多,优化目标和控制器参数之间的函数关系有时无法直接得到,难以用解析方法进行区分.因此,本文提出了一种基于轨迹灵敏度的控制器参数可区分性方法,通过分析若干控制器参数的轨迹灵敏度曲线的相位,判定这些参数是否可区分.以六自由度机器人单个模块的控制器为例进行应用研究,研究结果验证了上述方法的有效性.
作者:翟雪琴; 朱玉蓉; 郝矿荣 期刊:《轻工机械》 2005年第04期
通过对机器人计算机仿真的研究,应用OpenGL三维图形库,建立六自由度机器人仿真模型,并利用递推的牛顿-欧拉动态平衡法求解机器人的动力学问题,以满足实时控制的要求.文中着重介绍了运用OpenGL和MATLAB相结合建立模型,得到连续点的动力学仿真解.仿真结果表明,该方法是实用有效的;同时从仿真得到的曲线图可以看出,关节力矩曲线平滑无突变,表明机器人末端操作机构平稳无抖动现象,从而很好地保证机器人的加工质量.
作者:李峰; 张晓; 侯伟; 秦晓飞; 常敏 期刊:《包装工程》 2018年第15期
目的为了提高包装的效率,满足大量包装的需要,设计基于Tau-jerk运动策略的轨迹规划控制六自由度机器人运动的方法。方法首先对Tau-jerk运动策略进行理论分析。然后,通过仿真得出六自由度机器人的速度、加速度曲线光滑连续,加速度的导数也连续,且起点和终点的速度、加速度都为0,并与五次多项式插值法进行对比得到更加平滑的速度、加速度曲线,驱动力矩更小。再以时间优化为目标,采用自适应遗传算法对生成的轨迹进行优化。结果机械臂...
通过对智能移动平台和六自由度机器人的调研分析,提出了新型智能片盒搬运小车的概念,并进行了设计研究。结合激光导航AGV,配合六轴协作机械臂,可在机台、Stocker、e-Rack之间进行FOUP搬运。
作者:乐英; 任书娴 期刊:《现代制造技术与装备》 2018年第11期
针对机器人在运动过程中遇到较大的冲击和振动问题,为减轻冲击和振动的影响得到平滑的线条,延长机器人的使用寿命,以实验室的六自由度机器人为研究对象,分别采用五次多项式,五次NURBS规划机器人的运动轨迹,在MATLAB平台上进行仿真验证。规划结果表明:采用五次NURBS规划的运动轨迹加速度曲线光滑连续没有突变,运动性能优于五次多项式样条。
作者:李柯; 祁宇明; 周旺发; 杨璐璐 期刊:《装备制造技术》 2018年第01期
为实现机器人搬运过程安全管理,设计了以ABB IRB120六自由度机器人搬运过程为研究对象的监控系统。被搬运物体为彩色圆柱形物块,采用固定摄像头监控物块运动,采用Camshift算法识别物块颜色并计算物块质心,实时对比质心位置轨迹与设置运动轨迹,当实际运动轨迹与设置轨迹发生严重偏离时,监控系统发出提醒。最后进行实验验证,系统效果良好。
作者:王梦涛; 张良安 期刊:《安徽工业大学学报·自然科学版》 2016年第04期
针对一种自主研发的二三四轴相互平行的六自由度机器人,通过D-H(Denavit-Hartenberg)法建立机器人连杆坐标系和变换矩阵,求得正运动学方程,基于矩阵逆乘的思路进行逆运动学的求解,提出此类六自由度机器人逆运动学求解的方法,求出逆运动学的全部解析解。针对该机器人的奇异性,提出奇异位置逆解的处理方法,并用MATLAB机器人工具箱RoboticsToolbox验证了正解模型和逆解算法的正确性。研究结果为该机器人后续的轨迹规划和控制提...
作者:程洪杰; 林睿; 郭君斌; 陈力 期刊:《电光与控制》 2016年第10期
针对导弹插拔机构不能快速准确动作的现状,提出一种以六自由度机器人为实验平台,通过视觉标定目标点的方法实现可靠插拔工作的新型控制模式。利用图像处理和摄像机标定等方法,获取插座位置信息,通过CPAC控制器完成位置信息的读取,并控制末端执行器可靠动作,最后通过实验验证这种方法的可行性,成功地完成插拔工作,为导弹插拔机构的控制模式提供新思路。
作者:马可; 张波 期刊:《华北科技学院学报》 2007年第01期
对机器人在汽车挡风玻璃自动涂胶系统中的应用进行了阐述,对机器人工作站中的主要组成部件设计和功能进行了详细的说明。从机器人挡风玻璃涂胶系统的生产实际需要出发,提出并设计了一套玻璃自动对中识别装置,可以对不同规格型号的玻璃进行自动对中识别,提高了生产的柔性。并根据设计经验详细论述了此套系统的工作节拍。
作者:翟敬梅; 康博; 张铁 期刊:《机械设计与制造》 2012年第01期
动力学分析对机器人的控制以及动态分析有着重要作用,针对六自由度喷涂机器人动力学分析运算量大,影响后续控制实时性的问题,提出一个优化的化简动力学方程的方案,运用拉格朗日方法建立机器人的动力学方程并针对计算结果进行有理由的化简。为了验证简化结果的可靠性,应用MATLAB软件对化简前后的模型进行仿真。结果证明,经过化简的动力学方程仿真所得力矩曲线与化简前所得曲线重合度高,这表明化简模型具有极高的可靠性。
作者:史国振 孙汉旭 贾庆轩 程时端 叶平 郑一力 期刊:《计算机工程》 2009年第03期
针对六自由度机器人控制系统的特点以及空间环境对系统的影响,提出基于双冗余设计思想的分布式视觉伺服控制系统。该系统由主控制计算机和关节控制器、手爪控制器、手眼视觉控制器等多个节点组成。系统采用冷热两级双冗余CAN总线作为各模块问的通信总线,各节点均采用双冗余设计。各智能节点通过主控计算机的规划和协调完成对机器人系统的控制功能,解决了空间机器人控制系统处理能力、空间适应性和通信实时性等问题,并进行了系...
公司自主研发生产的SYB系列六自由度机器人,本体和控制器具有独立知识产权。该系列机器人具有结构紧凑、灵活、高可靠性、易保养、高性价比等优势。适用于不同行业的广泛应用范围。例如:上下料、喷涂、点胶、打磨、搬码垛、焊接等。
作者:王宁 张新敏 期刊:《制造业自动化》 2014年第15期
为实现机器人在工作中运行平稳、轨迹光滑连续,以六自由度工业焊接机器人为研究对象,提出应用五次多项式对各个关节进行轨迹规划的方法。根据建立的机器人运动学模型,运用MATlAb求解出机器人逆运动学问题,完成轨迹规划并进行图形仿真。仿真结果表明,五次多项式方法有效解决了加速度不连续的问题,得到了各个关节连续平滑的轨迹曲线,直观地验证了轨迹规划的效果,提供了一种高效可行的轨迹规划方法。
作者:金涵逊 倪受东 期刊:《中国教育技术装备》 2015年第18期
全面介绍基于项目学习(PBL)的定义、内涵、构成要素、分析方法以及项目设计与实施步骤,并以“六自由度机器人开发”项目的每一个步骤详细讨论项目学习模式的理论、方法以及可以锻炼大学生的能力,从而为高校开展以实际项目为载体培养创新型卓越工程师进行有效的探索与实践。