摘要：目的为了提高包装的效率,满足大量包装的需要,设计基于Tau-jerk运动策略的轨迹规划控制六自由度机器人运动的方法。方法首先对Tau-jerk运动策略进行理论分析。然后,通过仿真得出六自由度机器人的速度、加速度曲线光滑连续,加速度的导数也连续,且起点和终点的速度、加速度都为0,并与五次多项式插值法进行对比得到更加平滑的速度、加速度曲线,驱动力矩更小。再以时间优化为目标,采用自适应遗传算法对生成的轨迹进行优化。结果机械臂总的运动时间由原来的12 s缩短到了7.058 s,时间缩短了41.18%,达到了优化效果。结论通过在KUKA Youbot机器人实验平台上进行实验验证,证实该方法可以提高包装效率。

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