摘要：为实现机器人搬运过程安全管理，设计了以ABB IRB120六自由度机器人搬运过程为研究对象的监控系统。被搬运物体为彩色圆柱形物块，采用固定摄像头监控物块运动，采用Camshift算法识别物块颜色并计算物块质心，实时对比质心位置轨迹与设置运动轨迹，当实际运动轨迹与设置轨迹发生严重偏离时，监控系统发出提醒。最后进行实验验证，系统效果良好。

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