摘要：针对一种自主研发的二三四轴相互平行的六自由度机器人，通过D-H(Denavit-Hartenberg)法建立机器人连杆坐标系和变换矩阵，求得正运动学方程，基于矩阵逆乘的思路进行逆运动学的求解，提出此类六自由度机器人逆运动学求解的方法，求出逆运动学的全部解析解。针对该机器人的奇异性，提出奇异位置逆解的处理方法，并用MATLAB机器人工具箱RoboticsToolbox验证了正解模型和逆解算法的正确性。研究结果为该机器人后续的轨迹规划和控制提供理论依据，对于具有相似结构的机器人运动学正逆解问题具有借鉴意义。

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