作者:蒋芹; 张轩雄 期刊:《电子科技》 2020年第02期
针对电动汽车锂离子电池荷电状态在线估算准确率低、实时性差等问题,文中建立一种精确在线估算荷电状态的有效方法,采用MAFF-RLS和EKF对荷电状态进行估算。建立锂离子电池的等效电路模型,将MAFF-RLS应用在电池等效电路模型的参数辨识上,可以有效在线辨识模型参数。在模型参数辨识的基础上,将辨识出的模型参数作为荷电状态估算的输入,采用EKF估算动力电池实时荷电状态。经过实验仿真发现,采用MAFF-RLS和EKF联合估算荷电状态能够提高...
作者:洪锋; 鲁昌华; 刘茹茹; 鞠薇; 蒋薇薇 期刊:《池州学院学报》 2019年第03期
利用开放光路面源排放VoCs 气体分析仪测量数据,通过递推最小二乘算法(RLS)和扩展卡尔曼滤波算法(EKF)相结合的方法,对检测的红外光谱信息进行去噪,将两者结合可以实现特征光谱的重叠部分的噪声信号。实验部分分别对人工添加噪声的标准红外光谱和合肥市市区上空实测开放光路红外光谱进行去噪处理,结果显示使用该算法处理后的光谱信号信噪比(SNR)较单一的递推最小二乘、扩张卡尔曼去噪方法信噪比高出3db、4db;均方根误差(RSME)平均...
作者:李慧; 赵琳; 李亮; 丁继成 期刊:《哈尔滨工业大学学报》 2017年第11期
为满足单系统单基线双频数据条件下的实时精密定位需求,提出一种双频非组合实时精密定位技术,基于站间-星间载波相位及伪距观测量双差观测模型,实现单系统单基线双频非组合RTK(Real Time Kinematic).通过分析双差模型观测量冗余度,确立模型残余误差处理策略,设定状态向量,推导并建立状态预测方程及测量方程,实时更新状态向量变换矩阵,根据随机模型调整两种观测量数据的权重,最后利用扩展卡尔曼滤波器技术得到实时定位结果.文中基于...
估算算法先进性与否是影响锂离子电池荷电状态(SOC)估算准确度的重要因素。用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法估算锂离子电池SOC时在低容量区和估算后期误差较大,为此将EKF算法和安时积分法(AH)相结合,提出EKF-AH联合算法。选用恒流放电及动态工况对联合算法进行实验验证。结果表明,在两个实验工况下对SOC的估算误差分别小于2%和3%。因此EKF-AH相比于EKF,估算精度提高。
作者:袁建国; 南蜀崇; 刘书涵; 赵鑫鑫; 彭云; 袁江 期刊:《半导体光电》 2019年第04期
针对激光器产生的相位噪声会严重影响相干光正交频分复用(CO-OFDM)系统的性能问题,提出了一种新颖容积卡尔曼滤波(CKF)相位噪声补偿算法。该算法利用导频信息,先通过扩展卡尔曼滤波(EKF)和线性插值算法补偿公共相位误差(CPE)噪声,然后对相位噪声粗补偿后的信号进行预判决,在时域对预判决后的信号进行次符号处理的CKF实现对载波间干扰(ICI)相位噪声的精细补偿。对补偿后的信号进行二次迭代,从而提高补偿效果。分析和仿真表明:提出的...
当前车辆大部门都配备了ABS/ESP装置,这些装置起作用的关键信号就是车速,本文通过对车速的算法研究以及相关算法编程后的仿真研究(卡尔曼滤波算法),探索了自主稳定控制系统中的车速估计这一难题,为自主稳定控制提供了算法参考,为后续车速准确计算打下基础。
作者:杜永兴; 邓峰峰; 李宝山; 秦岭 期刊:《计算机仿真》 2017年第07期
姿态稳定在整个四旋翼飞行器系统中起到了关键的作用,但由于模型具有高度非线性,捷联惯导测量单元中陀螺仪积分误差大,加速度在时变环境误差大等问题。为了得到更加精准的姿态角,在扩展卡尔曼滤波(EKF)的基础上研究姿态性能,要解决扩展卡尔曼滤波算法中的预测误差P的发散和过程噪声矩阵Q和测量噪声矩阵R的设置的问题,提出了UD分解滤波结合自适应过程噪声矩阵Q和测量噪声矩阵R调整。经过仿真和实际测试与互补滤波和常规EKF...
作者:曲毅; 刘忠; 屈津竹 期刊:《系统工程与电子技术》 2007年第01期
针时水听器与艇载噪音声纳构成的系统,提出了一种新的水下被动目标运动分析方法。利用洲得的方位序列和到达不同传感器的时延差,建立了状态方程和观测方程。运用扩展卡尔曼滤波算法,研究了该系统的目标运动分析问题。豪特·卡洛模拟仿真试验结果表明,该方法具有较高的定位性能。该系统构成简单,有良好的应用前景。
作者:王望; 许凯; 颜瑾 期刊:《电子制作》 2016年第4X期
移动机器人是目前的研究热点,而同时定位与地图创建是机器人研究领域难点,是实现机器人在未知环境下自主导航的前提。目前,对于机器人在已知地图的自主定位已经有了多种解决办法,但是随着工业的发展和人类探索领域的扩大,在一些对人有危害性的作业现场(如有毒气体检测、矿山开采,灾难抢险等)或者不适合人类工作的地域(如海洋和海底探测、星际探险等),人们希望机器人能够代替人类工作,实现难以获得机器人工作的环境信息...
作者:曹国亮; 杨彦甫; 王非; 崔澜涛; 荣宁; 谷健; 姚勇 期刊:《光学学报》 2014年第12期
在偏振复用(PDM)高速光通信系统的相干检测中,需要实现信号偏振态和载波相位的快速跟踪。将扩展卡尔曼滤波器用在偏振复用16进制正交振幅调制(PDM-16QAM)光调制信号相干接收机中,成功实现了偏振态和载波相位的快速精确跟踪。在单信道112Gb/s PDM-16QAM传输系统中,数值仿真发现,扩展卡尔曼滤波器所能跟踪的最大偏振态旋转速率可达级联多模算法的100倍,而且具有很好的收敛精度,其收敛速度和精度可以通过调优参量控制。使用扩展卡...
作者:焦晓宇; 马小平; 唐羽 期刊: 2012年第07期
本文详细介绍了SLAM的几种主要算法,由于SLAM问题的解法使机器人实现了真正的自主导航,因此在过去十几年中逐渐成为移动机器人领域的研究热点。经过十多年的研究和发展已经产生了许多SLAM算法,典型的包括基于扩展卡尔曼滤SLAM算法、FAST SLAM算法、基于蚁群搜索的JML算法等。
作者:申文斌 裴海龙 期刊:《计算机仿真》 2011年第04期
在信号滤波算法优化问题的研究时,扩展卡尔曼滤波算法的精度依赖于系统模型精确性。采用一种改进的扩展卡尔曼滤波算法研究了状态量和观测量相同的系统。用滤波后的状态量和当前观测量以得到实时噪声,求出过程噪声方差阵,在此基础上利用支持向量回归机算法对过程噪声方差阵进行训练,从而得到新的过程噪声方差阵,用此阵作为下一次扩展卡尔曼滤波的过程方差阵,以后继续上述迭代过程。结果证明方法极大的提高了滤波精度。仿真说明方法...
作者:胡程 孙鹭怡 曾涛 周超 期刊:《北京理工大学学报》 2012年第09期
针对一般测量精度下初始状态估计误差大,导致滤波易发散的问题,提出了一种基于解析推导和Leven-berg-Marquardt算法的初始状态估计方法,能够在目标参数测量精度不高的情况下获得比较精确的初始值;针对滤波过程计算量太大、收敛速度慢的问题,结合精确的初始状态估计值和扩展卡尔曼滤波(EKF)实现了前向散射雷达三维目标的精确跟踪.通过仿真和比较分析表明,EKF算法跟踪精度高,收敛速度快,且计算量小.
针对高动态GNSS导航接收机跟踪环节中动态性和噪声性能的问题,该文提出一种基于信号参数估计结构的扩展卡尔曼跟踪环。该文首先对高动态GNSS信号进行建模,使用扩展卡尔曼参数估计来实现载波跟踪,并用载波多普勒辅助码环,有效地提高了高动态导航接收机的跟踪性能。仿真结果表明,相比传统上的锁频环辅助锁相环,该文提出的环路具有更小的跟踪误差以及更好的噪声特性。
作者:王鹏 李玉忍 付龙飞 梁波 期刊:《西北工业大学学报》 2015年第03期
飞机防滑刹车控制系统中对滑移率的研究是近年研究的热门课题。根据飞机地面滑跑的受力分析建立了飞机的非线性动力学数学模型,提出了一种基于最佳滑移率方式的飞机刹车系统模糊控制律;在刹车过程中,提高刹车效率的重要前提是对飞机速度的准确估计,因此提出了基于扩展卡尔曼滤波算法的飞机速度精确估计的方法,将估计飞机速度的最优值作为防滑控制律的输入,实现系统状态的估计。对所提出的算法进行仿真验证,结果表明:基于扩...
作者:徐冠楠 汪捷 期刊:《舰船电子工程》 2015年第04期
针对北斗动态定位,通过使用递推最小二乘方法,采用扩展卡尔曼滤波的方法估计模糊度浮点解,实现了利用多历元载波相位观测信息求解整周模糊度。通过模拟北斗观测数据进行仿真,可以得出扩展卡尔曼滤波的方法精度高,适合动态定位解算。
作者:王伟 吴旻 王昱 期刊:《计算机仿真》 2015年第01期
为了解决四旋翼无人机在室内等无GPS信号的复杂环境中实现自主飞行的问题,在对四旋翼无人机进行非线性建模的基础上,分别设计了基于反步法结合滑模理论的姿态控制器和基于PID的位置控制器。考虑到激光测距仪高昂的价格,提出一种基于红外传感器和扩展卡尔曼算法(EKF)实现无人机室内自主飞行定位的方法,通过无人机的旋转运动弥补红外传感器每次只能测量单一点距的缺陷。最后,通过仿真验证所设计的控制器和定位算法的性能。Wyfh2结...