摘要：移动机器人是目前的研究热点，而同时定位与地图创建是机器人研究领域难点，是实现机器人在未知环境下自主导航的前提。目前，对于机器人在已知地图的自主定位已经有了多种解决办法，但是随着工业的发展和人类探索领域的扩大，在一些对人有危害性的作业现场（如有毒气体检测、矿山开采，灾难抢险等）或者不适合人类工作的地域（如海洋和海底探测、星际探险等），人们希望机器人能够代替人类工作，实现难以获得机器人工作的环境信息和定位信息。而移动机器人的同时定位与地图创建SLAM 则能够较好的解决这个问题。

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