作者:邢正全; 邓喀中 期刊:《测绘工程》 2011年第02期
针对利用最近点迭代(ICP)算法进行点云数据配准时费时较多的问题,提出结合Butterworth高通滤波器和Sobel边缘检测算子首先对点云数据进行预处理,然后再用ICP算法进行点云配准,有效解决这一问题,加快配准速度,并在Matlab中编程实现该方法,具体实验结果证明该方法的有效性。
作者:郭建烨; 万景洋 期刊:《锻压装备与制造技术》 2018年第02期
随着机械设计领域的飞速发展,计算机辅助设计技术和模型产品定义技术(Model Based Definition,MBD)实现了巨大飞跃,MBD全三维模型标注技术越来越受各企业的重视。针对现阶段基于MBD三维模型中阵列特征的产品制造信息(Product Manufacturing Information PMI)的标注缺失问题,采用主成分分析法和最近点迭代法对阵列特征成员上分布的点云进行配准运算,确定出阵列特征成员之间对应关系,对未标注产品制造信息的阵列特征成员进行快速...
作者:徐国政; 李威; 朱博; 高翔; 宋爱国 期刊:《仪器仪表学报》 2018年第09期
针对现有最近点迭代头姿算法存在迭代次数偏多且易陷于局部最优、随机森林头姿算法准确性和稳定性不高的问题,面向机器人轮椅交互控制,提出一种基于随机森林与最近点迭代算法融合的头姿估计改进方法。该方法首先对带有背景、噪声及孔洞的原始点云数据进行预处理,得到头部有效三维点云;其次,在分析传统最近点迭代算法基础上,研究头姿估计过程中的权重序列计算方法,提高了系统实时性;最后,基于随机森林算法估计头部粗略姿态,并将其作...
作者:江午阳; 周严 期刊:《国外电子测量技术》 2019年第05期
在钢轨日常维护过程中,会面临运行过程中车体各种振动对钢轨轮廓检测系统造成的影响,消除这种影响并获取准确的钢轨动态轮廓数据是必须要解决的问题。在传统最近点迭代算法的基础上,根据振动影响下的测量变形轮廓与标准轮廓存在仿射映射的关系,提出了基于提取钢轨轮廓曲线特征区域完成最佳拟合的模型配准算法,完成了钢轨轮廓的动态匹配,最后通过试验模拟了不同情况下的振动来验证本方法的可行性。试验结果表明,经过动态轮廓匹配后...
作者:郭建烨; 万景洋; 屈力刚; 李亮; 张杰 期刊:《制造业自动化》 2018年第03期
随着机械设计领域的飞速发展,计算机辅助设计技术和模型产品定义技术(ModelBasedDefinition,MBD)实现了巨大的飞跃,MBD全三维模型标注技术越来越受各企业的重视。针对现阶段基于MBD三维模型中阵列特征的产品制造信息(ProductManufacturingInformationPMI)的标注缺失的问题,采用主成分分析法和最近点迭代法对阵列特征成员上分布的点云进行配准运算,确定出阵列特征成员之间对应关系,对未标注产品制造信息的阵列特征成员进...
作者:唐晓敏; 王培俊; 吕东旭; 李文涛 期刊:《仪表技术与传感器》 2017年第09期
为提高钢轨磨耗检测的速度和精度,设计了基于机器视觉的钢轨磨耗检测系统,用于取代人工检测。利用机器视觉和计算机技术,通过硬件平台的搭建和软件的设计实现了钢轨磨耗在线检测。针对道岔区域的匹配问题,提出了先通过轮廓矩识别道岔和钢轨轮廓,再结合特征匹配和SVD-ICP算法完成道岔匹配的新方法。通过实验测试,证明该系统有较高的测量精度和效率,可以较好地满足钢轨磨耗在线检测需要,同时,对于道岔有较好的适应性,能够实现道岔尖...
针对三维激光点云数据配准问题,提出一种基于特征提取和匹配的点云自动配准算法。算法依据点云中每个点的邻域点集到该点切平面的平均距离信息来提取特征点。利用点云中四种基本几何特征形成特征描述算子,根据特征描述算子的相似性初步搜索匹配点对,然后采用距离约束条件得到精确的匹配点对集合,运用四元数算法计算初始配准参数,最后通过改进的迭代最近点(ICP)算法对点云进行精确配准。实验结果证明了该算法的有效性和可行...
作者:苏胜利; 项志宇 期刊:《传感技术学报》 2007年第05期
设计了一个基于二维激光雷达的自动室内三维重建系统.系统的硬件由一套自行设计的基于2D激光雷达的三维扫描系统和一台电脑构成.介绍了系统的软件模块,提出了结合最近点迭代(ICP)和通用多边形裁剪(GPC)的3D平面场景合成方法.ICP能够获得不同采集位置之间的位置变化,以此能将各个不同位置获得的3D场景转换到同一坐标系下.场景合成时的碎平面问题通过GPC方法来解决.实验结果表明:该系统成本低,精度高,能稳定可靠地实现...
作者:王文标; 马孜; 李爱国; 吴翔 期刊:《科技通报》 2010年第05期
针对柔性再制造系统中对工件的缺损部分进行测量的问题,提出一种应用结构光传感器进行检测和定位的方法。该方法采用结构光传感器获得破损工件的三维点云数据,将点云数据与原始工件CAD模型进行配准.通过设定误差阀值提取缺损区域数据。配准过程分为初始配准和精确配准两步,采用主元分析法计算点云数据的主方向,与已知CAD模型的主方向对齐,实现初始配准;采用ICP算法实现点云数据与CAD模型的精确配准。通过计算特定方向上点云...
作者:魏启明 吴维勇 邓长寿 期刊:《计算机应用研究》 2010年第08期
针对初始位置差异比较大的不同视角的离散数据的配准,提出了基于差异演化算法和ICP的数据配准方法。首先通过改进的差异演化算法进行点云数据的粗配准,然后利用ICP算法进行精确配准。在演化过程中,通过四元素法减少解空间个体参数个数,对选择操作进行修改;同时采用自适应的交叉和变异概率,以避免过早收敛,提高差异演化的寻优速度。通过实例验证算法有较好的配准效果和运行速度。
作者:王君臣 王田苗 徐源 方礼明 期刊:《北京航空航天大学学报》 2009年第04期
针对计算机辅助手术三维导航技术中术前CT图像与术中实际空间的配准问题,提出一种基于最近点迭代(ICP,Iterative Closest Point)算法的特征点云配准技术.利用医学图像空间和实际空间特征区域的两片点云坐标进行三维配准.对CT图像进行重建、分割及交互式操作得到医学图像特征点云;利用光学定位仪实时采集实际空间中对应区域的点云;通过主元分析(PCA,Principal Component Analysis)获取两组点云数据的特征向量进行初配准;进行最...
作者:姚亚盼 韩燮 况立群 韩慧妍 期刊:《计算机工程与设计》 2014年第11期
在逆向工程中,为处理庞大的三维点云数据,重建物体的表面,提出一种基于多视角的改进ICP算法。通过采集多视角下的点云数据,利用Delaunay三角剖分以及深度值信息对相邻两组点云的重合部分进行提取,根据三角面片重心与待测物体重心之间的距离将获得的点云数据进行分类配准,计算最优的旋转矩阵与平移向量,提高ICP算法的效率。实验结果表明,该算法能够提高配准精度,缩短配准时间,具有良好的稳定性。
作者:张毅 汪龙峰 余佳航 期刊:《计算机应用》 2014年第12期
针对使用扩展卡尔曼滤波(EKF)进行环境地图的创建对线性系统效果较好而对非线性系统的线性化受误差影响较大的问题,提出一种基于对Kinect采集到的环境数据和迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF)算法的室内环境三维地图创建。该方法使用成本较低的Kinect传感器获取深度数据然后结合IEKF实现摄像头轨迹预测,最后利用最近点迭代(ICP)算法对深度图像进行配准得到室内环境三维点云图。实验结果表明,IEKF算法与传统的EKF算法相比,得到的...
作者:常江 秦品乐 刘毛毛 陈晓青 张斌 期刊:《电子器件》 2015年第04期
对待测产品的测量点云和标准设计点云进行配准,得出产品制造偏差量,进行精度测量评定。先采用主元分析(PCA)法作预匹配,再用随机抽样(RANSAC)算法取重合度高的匹配点对,最后利用最近点迭代(ICP)算法得到高精度的点云配准。其中,采用RANSAC算法得到高重合度的匹配点对,便于得出最优空间坐标转换参数,使得配准精度更高;对抽样次数的估计可以推出点云配准迭代次数,进而有效减少运算时间。实验结果显示算法是有效的。
作者:刘斌 郭际明 邓祥祥 期刊:《测绘科学》 2016年第02期
针对最近点迭代算法的局限性造成的点云配准效率低下问题,该文对最近点迭代算法在点云配准中的应用进行了研究,并针对算法的局限性进行了改进。先利用八叉树结构求得点云数据的重叠区域,然后在重叠区域利用最近点迭代算法对点云数据进行精确配准,提出了基于八叉树结构建立点云重叠区域的最近点迭代配准方法(该文简称OTOAICP)。通过实例数据对该方法进行验证,结果表明:OTOAICP方法能够提高配准精度,缩短配准时间。