摘要：针对三维激光点云数据配准问题，提出一种基于特征提取和匹配的点云自动配准算法。算法依据点云中每个点的邻域点集到该点切平面的平均距离信息来提取特征点。利用点云中四种基本几何特征形成特征描述算子，根据特征描述算子的相似性初步搜索匹配点对，然后采用距离约束条件得到精确的匹配点对集合，运用四元数算法计算初始配准参数，最后通过改进的迭代最近点（ICP）算法对点云进行精确配准。实验结果证明了该算法的有效性和可行性。

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