摘要：设计了一个基于二维激光雷达的自动室内三维重建系统．系统的硬件由一套自行设计的基于2D激光雷达的三维扫描系统和一台电脑构成．介绍了系统的软件模块，提出了结合最近点迭代（ICP）和通用多边形裁剪（GPC）的3D平面场景合成方法．ICP能够获得不同采集位置之间的位置变化，以此能将各个不同位置获得的3D场景转换到同一坐标系下．场景合成时的碎平面问题通过GPC方法来解决．实验结果表明：该系统成本低，精度高，能稳定可靠地实现室内场景的自动三维重建．

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