作者:朱璐; 陈昶荣 期刊:《战术导弹技术》 2019年第05期
针对无数据链支持条件下的主从结构飞行器协同编队控制问题,对编队控制回路进行分析设计。首先在惯性空间中定义相对运动坐标系,建立相对运动模型;其次将领导者加速度信息作为扰动量,结合PD控制器与RBF神经网络理论,设计了编队控制律,并证明了控制系统的稳定性;最后,对编队飞行控制器进行了仿真,并与经典PD控制器进行对比。仿真结果表明,RBF神经网络能够增强控制系统的鲁棒性,使编队控制系统能够快速精确地对期望编队队形进行构建...
作者:高国有; 姜春生; 陈韬; 回春; 伍丽娜 期刊:《科学技术创新》 2019年第13期
考察多关节机器人动力学方程的数学特性,采用李雅普诺夫函数方法对机器人位置控制问题进行研究,基于机器人动力学模型构造能量函数并使用不变集定理分析比例微分控制器的稳定性,通过对理论分析结果进行仿真,研究单位阶跃信号激励下控制系统的动态特性。
作者:凃玲英; 马崇瀚 期刊:《湖北工业大学学报》 2018年第04期
四轴无人飞行器通过四个旋翼联合驱动实现垂直起降、滚转俯仰等姿态变换,根据机体坐标系和地面坐标系,推导转换矩阵,对系统进行控制输入并得到飞行器的非线性状态模型;基于PID控制算法原理设计一种双闭环PD控制器,在Matlab中进行姿态响应实验,给出位置和姿态角的响应波形,分析算法性能,最终验证设计的可行性。
作者:董宇; 朱学峰 期刊:《工业仪表与自动化装置》 2005年第02期
将Dahlin控制器用于积分时滞过程的控制,仿真结果表明,Dahlin控制器具有良好的抑制超调的能力,并且有优于传统控制器的鲁棒性.
作者:王春阳; 姜明瑞; 史红伟 期刊:《电光与控制》 2019年第03期
针对四旋翼无人机参数不确定性和对外部干扰敏感的问题,提出一种基于线性自抗扰的轨迹跟踪控制系统设计方案。线性自抗扰能够很好地克服无人机的强耦合性、模型不确定性以及外部干扰问题。将四旋翼无人机的轨迹跟踪控制系统分为内外两个环路,内环采用线性自抗扰控制器,外环采用简单的PD控制器。在仿真平台上对线性自抗扰控制系统进行轨迹跟踪实验,并与传统的PID控制系统进行对比分析。通过仿真实验证明,所设计的线性自抗扰控制器不...
作者:温淑慧; 王同辉; 薛红香; 温淑焕 期刊:《控制工程》 2018年第04期
NAO机器人的手臂动力学建模方法有很多种,采用了欧拉.拉格朗日动力学建模方法,对NAO机器人的手臂进行分析,并建立动力学模型。而后基于动力学模型设计了模糊PD控制器,研究在无干扰及有干扰的情况下,PD控制器和模糊PD控制器的控制性能,并进行比较。最后,基于Matlab的Toolbox对机器人运动学进行仿真,仿真结果表明,基于动力学模型的模糊PD控制器更有效的解决了NAO机器人手臂的空间控制问题。
作者:程剑彬; 孙宗海 期刊:《计算机测量与控制》 2018年第11期
开关磁阻电机调速系统是复杂的非线性时变系统,负载扰动大,变量之间耦合严重,针对上述系统的性能特点提出采用线性自抗扰控制策略对系统进行控制的方法;首先为克服负载扰动变化,电机磁链呈非线性以及电流、位置等参数耦合的内外部干扰问题,设计扩张状态观测器对系统内扰和外扰进行准确估计并实时补偿;然后设计PD(比例-微分)控制器抑制系统给定与扩张状态观测器反馈的观测对象状态变量之间的跟踪误差;最后在仿真平台上对设计的控制...
作者:徐江华; 邵惠鹤 期刊:《仪器仪表学报》 2004年第06期
针对积分过程,提出了一种简单、实用的PID控制器.该方法首先通过PD控制器对积分过程建立内部反馈控制回路,将内部闭环系统近似为二阶加纯滞后模型;然后,根据有效的模型,基于鲁棒性能指标设计外部反馈回路的PID控制器;最后,简化控制系统的结构,采用设定值加权PID控制器控制积分过程.仿真结果表明了设定值加权PID控制器的有效性和可行性.
作者:查旭; 崔平远; 关世义; 刘永才 期刊:《宇航学报》 2004年第04期
针对导弹存在参数不确定性以及外界未知干扰的情况,运用非线性H∞和PD(Proportional + Differential)的控制方法,提出了一种新颖的复合控制方法.通过反演(backstepping)变结构控制技术,求解非线性H∞姿态控制问题,姿态控制器取得了较好的控制效果,未知干扰得到抑制.对导弹外回路,采用PD控制器进行控制,实现期望航迹的跟踪.最后,通过针对导弹模型的非线性6DOF数学仿真表明此方法的有效性.
作者:刘朝晖; 张登材; 李立 期刊:《机械科学与技术》 2005年第03期
通过数值仿真及分析混沌的相图法、Poincare映射法和最大Lyapunov指数法对一个空间4R刚性冗余度机器人采用PD调节器控制其末端重复跟踪工作空间内的一条封闭路径时的杆件自运动状态进行了研究.研究首次发现,基于Jacobian矩阵的伪逆法求解该机器人运动学逆解时其自运动是混沌的.
作者:杨燕; 谭连生; 熊乃学 期刊:《通信学报》 2005年第03期
提出了一种新的基于比例差分控制的自适应虚拟队列管理(AVQ)算法-PDAVQ,用于对网络链路中产生的拥塞进行控制,以达到有效利用网络带宽,使整个网络系统达到稳定,缓解网络拥塞的目的.而且本文对所提算法运用控制理论对系统的稳定性进行了证明,给出了满足系统稳定性条件的参数选择方法和PDAVQ算法的具体描述.最后,通过ns2仿真实验与现有的AVQ算法比较,结果表明,所提PDAVQ算法具有较高的吞吐率、较低的链路延迟和数据丢失率,并能更快的...
LT4294适用于需要高达71W传送功率的应用。当与LT4321 PoE理想二极管桥接控制器结合使用时,符合IEEE802.3bt草案2.3要求的LT4294 PD控制器从RJ-45连接器向热插拔输出提供高达99%的可用功率,同时支持新推出的功能,包括额外的PD类(5、6、7和8)、PD型(Type3和Type4),以及5事件分级。
船队在执行海上军事任务及运输时需要对列队的所有船舶航迹进行跟踪及控制,以保障每个船舶按照既定轨迹航行,同时还要保障船舶的续航能力。航行同步控制是船队同步航行的主要控制手段,不仅需要抑制船舶航行中受到的海风、海浪干扰,同时通过PD控制器对补给船舶的运动轨迹进行控制,使其按照恒定距离及角度对每只船舶进行补给。本文研究多船航行中的运动轨迹方程,通过同步控制算法对补给船舶轨迹进行控制,最后给出实验结果。
作者:单长吉; 徐諵 期刊:《大学物理实验》 2017年第01期
角位移的跟踪测量在工程中应用较为广泛,利用PD校正器、PID校正器、H(s)闭环反馈控制三种方法,对角位移跟踪控制系统进行优化,结果均能改变系统发散振荡的状态,使系统能够满足生产实际中的要求。
作者:郑体强; 王建华; 赵梦铠; 吴恭兴 期刊:《计算机应用研究》 2017年第01期
无人水面艇在路径跟踪过程中容易受到波浪环境的干扰,针对该问题提出一种基于可变船长比的直线路径跟踪方法。建立了固定双桨无人水面艇在二阶波浪力下的运动模型,根据视距导航原理,设计了跟踪期望航向角的PD控制器,通过融合路径方向、距离偏差及船长比等信息,实时调整左右两侧推进电机的控制电压,实现无人水面艇直线路径跟踪。针对不同船长比对直线路径跟踪的影响,在PD控制器中增加了以跟踪过程中的距离偏差和距离偏差变化率为输...
作者:宋受俊; 刘景林; 张智慧 期刊:《微特电机》 2007年第05期
由于PID控制器的结构限制,将它用于具有振荡、积分或不稳定传递函数的被控过程时,无法得到好的闭环特性,系统的阶跃响应往往具有大的超调且会产生振荡。而若用PI-PD控制器来控制上述被控过程,可以得到满意的闭环特性。介绍了通过PID控制器参数得到PI-PD控制器参数的简单方法,并通过仿真举例证明了方法的正确性。
作者:王义进; 席文明 期刊:《计算机测量与控制》 2007年第05期
为了更好地研究磁悬浮技术,根据电磁学理论,对磁悬浮球控制系统的原理进行了分析,建立了控制系统的数学模型,进行了控制系统的稳定性分析;针对磁悬浮球控制系统的滞后特性,提出了PD超前补偿控制方法,组成了闭环反馈控制系统,并在MAT-LAB下进行了控制系统的软件仿真;在此基础上,根据电子学和自动控制理论,设计了一个基于PD控制器的磁悬浮球控制系统,实现了钢球的稳定悬浮;控制系统的电路部分完全由模拟电子电路实现,既简单又实用。
LTC4268-1是同步、电流模式开关稳压器的以太网供电(PoE)接口控制器,可为两线系统提供高达35W的功率,为4线系统提供高达70W的功率。性能特点:符合IEEE802.3af规范;具精确两级电流限制和坚固的750mA功率MOSFET;高性能同步反激式控制器;无须光隔离器实现符合IEEE规范的隔离;从50~250kHz频率可调;具负载补偿的严格多路输出调节;
作者:肖蕾; 吴捷 期刊:《计算机工程与科学》 2006年第08期
本文针对ATM网络中的ABR业务,设计了一种自适应比例微分(PD)拥塞控制器。该算法实现简单,适合计算机控制系统实现,在大时延ATM网络中具有实际应用价值。
径向磁轴承谐振电路的使用使磁轴承不再需要单独的位移传感器。我们通过径向磁轴承的工作原理,运用控制系统理论分析了径向磁轴承的稳定性。分析表明,径向磁轴承谐振电路的方案在动态过程不稳定,但通过仿真研究的结果表明,径向磁轴承谐振电路虽然存在一定稳态误差,但可以通过PD控制器达到悬浮稳态。