摘要：介绍一款专门用于移动悬挂箱体喷涂系统的工业机器人自动离线编程软件，对软件的构成、核心原理及其实现的功能进行说明，着重介绍在轨迹规划中遇到的机器人运动奇点问题及其解决方案，并依据实际喷涂效果提出相关建议和展望。此项自动离线编程技术不仅可以用于规划机器人的运动轨迹，开发出可自动生成机器人作业程序的计算机软件，还可以利用仿真软件来验证整个喷涂过程的合理性，进而修正出最优化的程序结构，有效避免机器人运动奇点问题的发生。软件的使用可避免现场对机器人的人工示教和离线编程时的图形操作，最大限度减少人为介入，具有较高的推广应用价值。

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社