摘要：本文提出了一种新型的轮履复合式移动底盘的设计方案，该移动底盘基于一种新型的轮履复合式变体轮技术。完成了对机器人遥控/半自主的嵌入式控制系统的设计，实现了实时性高、可靠性好的控制要求。结合几种典型障碍详细分析了机器人的越障过程和特性，分析表明，该新型轮履复合式移动底盘具有很强的环境适应能力和较高的越障性能。

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