摘要：车辆操纵稳定性试验中要对动态倾角进行实时检测。汽车在稳态回转中仅使用Kalman滤波对陀螺仪输出的角速度进行处理无法满足试验要求。针对MEMS陀螺仪在积分时易产生较大的积分漂移,加速度计对非重力加速度敏感,文中在姿态解算过程中引入了GPS车速信息,并对Kalman滤波的角速度进行修正。修正结果与单纯使用卡尔曼滤波后的角速度进行对比,实车试验结果表明文中算法解算精度较高,具有一定的应用参考价值。

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