摘要：针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构,为解决滑模控制过分依赖于动力学模型的问题、弥补传统PD控制在强耦合强非线性系统中存在的不足,采用时延估计技术对动力学模型进行线性化处理,据此设计一种线性化PD滑模控制器。首先采用拉格朗日法建立机构的动力学模型,然后针对采用时延估计技术线性化的动力学模型设计滑模控制器,同时把时延估计误差作为扰动处理,通过PD控制保证系统的全局渐定稳定。其次,运用Lyapunov稳定性理论证明了所提出控制算法的稳定性,为PD滑模控制律参数的选择提供了准则。最后,分别对滑模控制和PD滑模控制进行MATLAB仿真比较。结果表明,所提出的PD滑模控制方法不仅使系统获得更好的跟踪性能,而且结构简单、易于实现、计算量小,从而实现对新型混联式汽车电泳涂装输送机构的高性能跟踪控制。

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