在简要介绍台达机电伺服系统在机械手上的应用背景的基础上,比较详细深入的讨论了基于现场经验的运动控制系统稳定性调试问题,讨论过程理论联系实际,包含重要的原理性分析。
作者:王庆; 黄风光; 曹建树; 张海超; 王鹏智; 吴浩玚 期刊:《北京石油化工学院学报》 2019年第02期
为更好地完成燃气管道修复工程中对内衬软管的切割工作,设计一种应用于非开挖翻转内衬修复技术的管道切割机器人。通过UG 软件设计管道切割机器人的整体三维模型,并建立该机器人的动力学方程,运用ADAMS仿真软件对该机器人进行运动仿真,验证管道切割机器人在实际管道内部运动过程的稳定性。首先分析管道切割机器人每个电机输出力矩曲线图的变化特性,成功验证管道切割机器人的运动姿态满足稳定性要求;然后分析该机器人每个电机质心的...
针对托盘自动化传送装置的运动不平稳缺点,对三维传送机构的结构作出了明确的分析,利用李雅普诺夫一次近似理论对托盘自动化输送三维传送系统的稳定性作出分析,得出系统稳定性的一般规律。
作者:唐运章; 丁义良; 刘梅; 杨芬 期刊:《中华实验外科》 2005年第07期
目的观察单节段脊柱后部结构对腰椎三维运动稳定性的影响.方法选用6具成人新鲜尸体脊柱标本腰1-骶1(L1~S1),采用单节段逐步切除腰椎后部结构的方法,形成7种状态,通过脊柱三维运动试验机施加10 N.m的载荷,使脊柱产生前屈/后伸,左/右侧屈和左/右轴向旋转运动.结果切除脊柱的后部结构后,在脊柱的三维稳定性中,前屈及轴向旋转运动的稳定性最易受到破坏,前屈平均运动范围增加5.1度,旋转增加3.4度.结论除小关节骨性结构及关节囊外,后部...
作者:宋涛; 周策; 栾振茂; 王晓波 期刊:《有色金属·冶炼部分》 2018年第06期
建立振动轴-转子系统振动微分方程,分析讨论系统中轴与转子的耦合效应。研究系统转子的稳定运动状态与各个运动参数的关系,阐明振动轴-转子系统的振动耦合,从理论上分析了转子的振动旋转与“失步”现象。结合理论分析与数值计算结果,为相关设备的设计提供理论依据。
作者:潘柏衡; 高霄鹏 期刊:《船海工程》 2018年第01期
对带有尾插板的滑行艇模型进行静水拖曳试验,监测模型运动过程中阻力、升沉、纵摇的变化及模型整体的运动稳定性,加装1.0 mm以上的尾插板能够解决该滑行艇在中高速运动过程中常见的运动稳定性问题,同时能够有效减小滑行艇在中高速下的阻力。随着航速的进一步提升,过深的尾插板会使模型发生埋首,同时阻力迅速增大。如滑行艇能够搭配合适的尾插板,有望获得更好的快速性和稳定性。
对影响转K2型转向架运动稳定性的主要影响因素,如旁承纵向间隙、旁承垂向压缩量、旁承表面摩擦因数,心盘摩擦因数及表面状态,斜楔表面状态,承载鞍表面状态,交叉支撑杆的正位性,车辆结构等进行了探讨,并提出了相应的建议.
由中国力学学会和中国振动工程学会主办,南京航空航天大学、北京航空航天大学和江苏大学联合承办的“全国非线性动力学、非线性振动和运动稳定性学术会议”于2004年10月28日至29日在南京航空航天大学召开。
国电自动化研究院南京南瑞集团公司“OPS-1紧急控制在线预决策技术”近日获2004年度国家技术发明奖二等奖,这是电力系统唯一获得国家技术发明奖二等奖的项目。该项目研究和开发了一整套能满足现代大电网稳定性紧急控制要求的技术和装备,有利于保证全国联网和电力市场环境下大电网的安全稳定运行。该项目基于我国独创的高维非自治非线性运动稳定性量化理论和算法,
作者:陈亮; 刘荣忠; 郭锐; 席滔滔; 李培林; 朱桂利; 杨永亮; 邢柏阳; 高科 期刊:《兵工学报》 2019年第07期
为获得旋转尾翼弹箭极限圆锥运动稳定判据,针对现有理论方法的不足,提出了改进理论模型。该模型通过对弹箭在准圆运动状态下的振幅平面方程进行泰勒展开,从而充分考虑幅值变化对振幅平面方程中根号项取值的影响;在此基础上,根据不同参数取值情况,对其非零奇点的存在性和稳定性进行分析,导出了弹箭在非线性静力矩和非线性马格努斯力矩作用下形成稳定极限圆锥运动的解析判据,并给出两条仅与攻角方程初始参数相关的综合判据条件J1>0和...
作者:左国玉; 刘旭 期刊:《控制理论与应用》 2018年第08期
仿生跳跃机器人具备很强的越障和环境适应能力,但是由于机器人运动过程中较短的可控时间以及腾空阶段运动的不确定性,运动的稳定性对于仿生跳跃机器人至关重要.本文对仿袋鼠机器人跳跃运动过程中的稳定跳跃控制问题进行了研究.首先采用双质量弹簧负载倒立摆模型(spring-loaded inverted pendulum,SLIP)模型对袋鼠机器人的结构进行简化,建立了机器人系统的动力学模型,并对机器人的运动过程以及着地相与腾空相的切换条件进行了分析....
超空泡状态下的航行体水下弹道的研究涉及固、液、气(汽)三相介质的运动.本文应用细长体理论计算航行体在超空泡状态下的流体动力,成功模拟了超空泡状态下的航行体水下弹道.
作者:韦祥; 李本威; 吴易明 期刊:《轴承》 2019年第03期
针对轴承运动稳定性和早期故障振动状态监控,提出了基于复杂性测度的状态监控方法,通过直接度量信号波形复杂度实现轴承的状态监控和早期微弱故障预警。从理论角度对受迫Duffing系统和Logsitic映射的复杂性进行了度量,验证多值粗粒化Lempel-Ziv复杂度和近似熵对动力系统的周期运动和混沌运动定量度量能力;并从试验角度对轴承早期微弱故障进行了监控。研究表明,多值粗粒化Lempel-Ziv复杂度和近似熵可以实现周期运动和混沌运动的定量...
作者:王威; 阿达依·谢尔亚孜旦; 申世宇 期刊:《机械传动》 2018年第12期
为了研究齿面微观形貌对齿轮运动稳定性的影响,引入分形理论,通过真实齿面的特征数据,实现圆柱直齿轮齿面形貌的模拟;借助W-M函数、M-B分形接触模型和Hertz接触公式,建立考虑齿面凹凸不平的刚度和阻尼数学模型;分析不同加工方法对齿面法向接触刚度和阻尼的影响,运用MATLAB和ADAMS研究齿面法向阻尼对齿轮啮合振动特性影响的规律。结果表明,齿面微观形貌影响齿轮运动平稳性;加工方法影响齿轮的啮合刚度和阻尼;电化学光整加工与磨削和...
作者:李智斌; 王照林; 李俊峰 期刊:《宇航学报》 2004年第02期
研究由中心刚体和可伸缩柔性附件组成的非线性刚柔耦合系统,不同于大多数文献只研究柔性附件的横向弯曲变形对系统动态特性的影响,同时考虑了柔性附件的拉伸变形、截面转角变化同弯曲变形的相互耦合作用,并且以非线性几何关系作为基本出发点,建立了伸缩运动同柔性变形、姿态运动之间的非线性耦合动力学模型,然后基于能量积分和动量矩积分构造首次积分,分析了非线性耦合系统的运动稳定性.
作者:谢继光; 邹慧君 期刊:《机械设计与研究》 2005年第03期
根据自动平压平模切机的受力特点,提出了一种模切机动态响应分析的方法,它利用有限元分析求解模切压力与动平台位移的关系,再利用动力学仿真来分析双肘杆机构运动副反力和曲轴阻力矩的变化过程,并求解模切机构的极限工作速度和最大模切荷载.该方法对于同类冲压机械的工作原理的分析与机械设计的研究有重要意义.
对某爬缆机器人的结构和工作原理进行分析,总结了影响爬缆机器人运动稳定性的因素,研究弹簧预紧力、轮子与缆索间摩擦系数等参数对其驱动力矩的影响,根据分析结果对机器人系统进行研究及优化.结果表明,较大的摩擦系数和弹簧预紧力可以提高爬缆机器人的运动稳定性,摩擦系数、预紧力对驱动力矩的影响较大.
作者:赵又群; 尹浩; 张丽霞; 吴杰 期刊:《机械科学与技术》 2005年第10期
在汽车转向运动力矩输入控制模型和转角输入控制模型基础上,考虑了轮胎侧向力的非线性,研究了汽车在不同附着系数路面上的运动稳定性,定量地揭示和比较了汽车转向力矩输入控制模型与转角输入控制模型运动稳定性的内在规律性和相互关系,以及轮胎侧向力非线性对汽车运动稳定性的影响.实例表明,利用本文的运动稳定性分析方法,可以指导汽车辅助转向系统的优化设计,从而改善汽车的操纵稳定性能.
利用Birkhoff系统的守恒量来研究系统的稳定性.如果守恒量的组合能够成为Liapunov函数,便可用来研究系统的平衡稳定性和运动稳定性.