作者:张青哲; 王勇 期刊:《激光与光电子学进展》 2019年第23期
为解决现有利用左右图像总残差的均值来评价双目立体视觉标定不够精确的问题,提出一种基于对极约束的双目立体视觉标定精度评价方法。该方法充分考虑双目立体视觉中左右图像特征的约束关系及相机标定参数的全局性特征。遵循最小匹配代价原则,该方法利用尺度不变特征变换立体特征匹配法来进行角点检测和匹配。通过左右图像平面上实测角点与其在相对图像平面上对应极线的匹配程度来评价双目立体视觉标定精度,并将这种算法加入到标定...
作者:何志豪; 陶青川 期刊:《计算机应用与软件》 2019年第12期
针对当前智能电表一致性检测中需要复杂又昂贵的机械自动化固定装置,系统不适用于现场检测以及人工检测方式弊端多等问题,结合电力部门现场工作的特点和尺寸测量的需求,提出一种基于安卓平台的智能电表尺寸测量技术。该技术依次经过摄像机标定、智能电表特征点提取及匹配、三维重建和尺寸计算步骤,实现在现场工作环境下智能电表的尺寸检测。在安卓平台,通过NDK利用JNI封装C++语言实现的尺寸测量算法,Java端调用封装好的算法进行尺...
作者:于春和; 张静 期刊:《舰船电子工程》 2020年第01期
工件尺寸精度测量在工业生产行业有着重要的作用。论文基于双目立体视觉模型,提出一种对工件尺寸测量的方法。首先进行摄像机标定,得到摄像机的内外参数,然后利用sobel算法对工件边缘检测,最终利用摄像机内外参数计算所提取工件特征点在世界坐标系下的三维坐标,得到工件的相关尺寸。
作者:张涛; 呂庆诲 期刊:《电子测量技术》 2019年第16期
针对农用车轮生产线中传统机械手在工艺之间工件抓取都是在固定坐标点前提下进行的问题,提出将传统ABB-IRB120型机器人加人视觉引导的方法来解决机械手在流水线生产中动态实时抓取的问题。通过在传统机器人基础上结合Opencv开源视觉库,DFK-23G274摄像机、传送带等外界设备联合卡尔曼滤波器的位置预测,搭建了一个基于单目视觉的工业机器人在流水线中工件主动识别和智能抓取系统;最终实现了目标定位和机械手控制两大主要功能,成功实...
作者:雷阳; 张宏立; 王聪 期刊:《激光与光电子学进展》 2019年第21期
摄像机标定在机器视觉系统研究中占据十分重要的部分,为更好更快地标定摄像机,提出一种基于混合粒子群算法的摄像机参数优化方法。用最小二乘法求出摄像机的内外参数,并以此作为待优化参数的初始值;然后以最小距离准则建立目标函数,再利用混合粒子群算法对摄像机参数进一步优化计算,最终获得误差小的摄像机参数。实验结果表明混合粒子群优化算法能够快速、高精度地收敛,可在一定程度上提高摄像机的标定精度。
作者:刘飞飞; 吴志刚; 任舒琪; 朱晨 期刊:《计算机工程与设计》 2019年第12期
针对当前棋盘格内角点检测算法在复杂背景下表现不佳的问题,提出一种改进的棋盘格内角点检测算法。在分析现有算法的基础上,将自适应阈值的BW算子和环形模板算法相结合,提取内角点的像素级坐标,通过灰度梯度法提取亚像素角点坐标。在MATLAB中进行实验,实验结果表明,在复杂背景下,该算法可以有效检测出棋盘格内角点,定位精度达0.1005pix,能够为标定摄像机提供高精度数据,具有一定的实用价值。
作者:李志俊; 郭晋宇; 杨剑 期刊:《智能机器人》 2008年第03期
用于微创外科手术(Minimally Invasive Surgery,简称 MIS)的机器人系统是医疗中的 MIS 技术与遥操作技术的结合。本文根据立体视党的基本原理,建立摄像机标定模型和立体视觉模型,设计了基于微创手术机器人的视觉定位系统。介绍了相应图像处理软件的设计,实现对目标的准确识别和精确定位。实验证明该方案有较好定位效果,同时分析了引起误差的原因。
作者:杨幸芳; 张梦文; 严凯; 郭恩跃; 王宇; 郭根 期刊:《信息技术与网络安全》 2014年第11期
提出了一种基于参数约束关系的工业相机的线性标定法,该方法充分考虑了摄像机标定参数之间的约束关系,利用单位正交矩阵的6个约束关系,使标定误差按参数之间的约束关系进行分配。该方法既避免了摄像机非线性标定所需优化算法的繁琐和不稳定,亦解决了其他线性标定法中摄像机内外部参数分解误差大的问题,是一种简单、高效、实用的摄像机标定算法。
作者:田鑫; 施成章; 朱学军 期刊:《信息技术与网络安全》 2016年第07期
机器人通过视觉对工件位置信息进行分析处理,完成相应搬运任务已成为机器人应用的主要发展方向。本文主要针对立体仓储系统中基于视觉定位的物料搬运应用进行研究。系统中采用智能相机Vision Hawk对目标进行视觉定位,运用摄像机标定技术实现相机—机器人坐标系的标定,通过控制软件Workvisual来完成机器人的运动控制和轨迹规划,进而实现机器人对多种类型工件的识别、定位及搬运。
作者:凌江 期刊:《信息技术与网络安全》 2014年第21期
摄像机标定技术已被广泛地应用于三维重建技术中。针对标定时需要手动确认角点比较耗时且可能存在误差的问题,本文提出一种基于双旋转模板的黑白棋盘角点检测算法。该算法首先通过Harris算法获得初始角点,然后通过构造旋转模板对获得的角点进行迭代筛选,最终求解得到符合标定要求的角点。实验证明本文算法不仅具有较高的稳定性,还提高了黑白棋盘上有效角点的检测精度和效率。
作者:彭丽斯 期刊:《辽宁经济职业技术学院学报.辽宁经济管理干部学院》 2012年第02期
应用立体视觉三维测量系统对钢结构上若干待测标志点进行测量,测量前分两步对测量系统参数进行标定.首先应用基于平面模板的方法标定摄像机的固有参数,包括单个摄像机的内部参数和两个摄像机间的位置关系参数.其次使用单位四元数法对摄像机坐标系与设计坐标系之间的位置参数进行标定.为了验证标定结果的准确性,对摄像机内参数标定结果进行了重投影误差估算,重投影误差很小,满足系统测量误差要求.对标定结果进行重建试验,重建结果平...
作者:顾冬华; 王宏; 孙冬 期刊:《轻工学报》 2015年第05期
针对基于主动视觉的摄像机标定方法对摄像机运动形式求过高且不易实现的问题,提出一种只需摄像机进行两次纯平移运动的简化的标定方法.该方法由两对匹配点对线性求解基本矩阵F,并由基本矩阵的内在关系得出摄像机内参数的线性解,进而求得4个内参数.仿真实验结果表明,在满足一定条件的前提下,该方法可以将仿真误差控制在技术标准许可的范围之内,可满足机器人测距定位的精度求,且减少计算量,提高机器人测距的实时性.
作者:梁威; 李洁; 刘沙 期刊:《轻工学报》 2007年第02期
针对摄像机标定中广泛使用的棋盘图像,提出了一种新的角点检测算法,并利用棋盘角点的数学特征,设计了边链-中心二重判定条件.该算法易于实现、计算量小,对旋转变换、亮度变换、变形等具有较好的鲁棒性,并对边缘模糊有良好的适应性,可在线连续提取多幅图像的角点,适用于摄像机在线自动标定.
作者:黄孝明; 陈锡爱 期刊:《智慧工厂》 2005年第12期
应用于自动化生产线基于眼固定安装方式的机器人定位系统,提出了一种方便有效的手眼标方法,通过最小二乘法求解手眼坐标的变换关系,再根据工作台平面与摄像机成像模型的约束关系,求解出目标物体的三维位姿,并最终实现了机械手的精确定位。
作者:邹立颖; 苗凤娟; 朱磊; 董亮 期刊:《科学技术创新》 2013年第31期
摄像机标定技术的研究是计算机视觉领域的重要研究内容之一,其研究成果直接影响着视觉系统的精度。本文系统归纳了现有的各种摄像机标定方法,详细分析了各种标定算法的原理和特点。最后,总结分析了摄像机标定技术目前存在的主要问题和提出了今后发展的方向。
作者:张师萌; 梁晓妍; 尹金豪; 曾子悦; 李宁 期刊:《农业科技与信息》 2016年第08期
杂草是影响我国农产品质量和产量的重要因素之一,而人工除草费时费力,因此除草自动化有着深远的意义。本文对于视觉伺服控制的除草机器人系统进行了研究,通过整合背景分剖方法、杂草识别方法及以摄像机标定为基础的杂草位置定位的研究,结合机械臂的去除动作执行,实现了视觉伺服机器人的除草功能。
本文提出一种新的摄像机标定方法。它首先单独标定了主点和纵横比,再利用径向平行约束条件和正交矩阵的性质来求解大部分参数,最后建立线性方程组求解剩下的参数。
作者:汤建良; 蒋鲲 期刊:《黑龙江大学自然科学学报》 2004年第02期
Wu-Rilt零点分解方法被成功地运用于研究透视3点(P3P)问题,它给出了一类关于具有实际意义的、一定几何形状的几何物体的P3P方程系统的Wu-Ritt零点分解.这个Wu-Rilt零点分解更多地更深地提供了求解这类P3P问题方程系统解的信息,并为建立P3P问题的实时稳定算法提供了理论基础.基于Wu-Ritt零点分解,给出一个这类P3P方程系统的实时稳定求解算法,实验结果说明算法是准确和稳定的.
作者:林贞涛; 刘元坤; 潘慧; 张启灿 期刊:《光学与光电技术》 2018年第03期
提出了一种新的摄像机标定方法,用显示器显示不同方位和姿态标定图案,无需实际移动标靶来完成摄像机标定工作。先在显示器上显示一个标准标靶图像,用Tsai单平面摄像机标定方法标定得到摄像机的初始内外参数,再结合手工测量得到的外参中平移向量TT的ZZ向分量(Tz)初值,计算生成一系列不同位姿的虚拟标靶图案,显示在显示器上,替代常规标定方法中的标靶移动,最终采用张正友标定方法从摄像机拍摄到的多位姿平面标靶图案中标定得到最终...
作者:林家春; 李伟; 荀一 期刊:《农业工程学报》 2005年第06期
根据多摄像机联合测量的要求,建立了摄像机标定分析模型,研制了标定模板;分析了三摄像机联合采集的系统误差,对三台摄像机采集信息输入过程中的数据精确性问题进行了研究,确定了三台摄像机之间系统误差分析模型、及标定方法.