作者:原浩; 赵希梅 期刊:《电工技术学报》 2019年第21期
为使双轴直驱平台在加工高进给率或存在尖角的轮廓时能实现高精度轮廓控制,提出一种动态轮廓误差估计(CEE)和互补滑模控制器(CSMC)相结合的精密轮廓控制方案。首先,建立含有参数变化、摩擦力等不确定性因素的双直线伺服系统动态方程。接着,采用牛顿极值搜索算法进行动态CEE并在每个采样点对轮廓误差参数的梯度向量和Hessian矩阵进行更新,具有较快的收敛速度和良好的瞬态性能;构建由位置误差和轮廓误差估计量形成的修正误差,作为CSM...
作者:李铁才; 王立松 期刊:《智能机器人》 2007年第03期
本文简要介绍当前国内外超精密机床的发展概况及构成超精密加工机床的关键技术部件,详细地综述了应用于超精密加工的控制策略。超精密机床的发展概述精密与超精密切削加工技术是先进制造技术的重要领域。当代的精密工程、微细工程和纳米技术是现代制造技术的前沿、未来技术的基础。中国企业也必将进入该领域的竞争。通常将加工精度在0.1-1μm,加工表面粗糙度Ra在0.02-0.1μm之间的加工方法称为精密加工,而将加工精度高于0.1μm,加工表...
作者:王波; 梁迎春; 董申 期刊:《哈尔滨工业大学学报》 2005年第06期
为解决轮廓控制系统的非线性和时变性所引起的控制系统控制精确度低、鲁棒性差的问题,在建立了基于光学通用方程的非球光学曲面轮廓误差模型的基础上,提出了模糊耦合轮廓误差补偿控制策略.仿真和圆弧轮廓跟踪试验结果表明,这种结构的模糊轮廓控制器可以有效地提高轮廓控制器的鲁棒性,并能大幅度提高轮廓控制精确度.
作者:何德峰; 余世明; 童孝忠; 黄云龙 期刊:《工业控制计算机》 2018年第05期
针对液压裁断运动控制中的轮廓跟踪问题,提出了一种全新的具有摩擦力补偿的模型预测控制器。较以往的液压裁断跟踪控制器不同,增量模型预测控制器在对系统的预测和状态反馈时,不仅用到了当前时刻的状态值,同时也考虑到了上一时刻的状态值。在设计跟踪控制器的同时,对所设计出的跟踪控制器的跟踪性能进行了深入的讨论。理论结果显示,所设计的增量模型预测控制器能够对参考信号实现无静差跟踪。最后,通过液压裁断平面轮廓控制系统仿...
作者:李宏胜 期刊:《工业仪表与自动化装置》 2005年第05期
该文对CCC(Cross-Couple Control)交叉耦合控制算法进行了详细地讨论.针对通常PID-CCC控制器参数的整定困难问题,在轮廓误差传递函数(CETF)的基础上提出采用在线模糊CCC控制器参数自整定方法.该控制器对被控对象模型有较好的鲁棒性,仿真结果证明算法是可行和有效的.
Detection of abnormal movement of industrial robot based on eigenspace representation of image sequence;Determination of Maximum Tangential Velocity at Trajectory Comers in Robot Manipulator Operation Under Torque Constraint;Dual mode synchronous positioning with switching of master-slave axes by using a torque signal for contour control of articulated robot arms;Experimental comparison of so...
将零相位跟踪控制(ZPETC)和扰动观测器(DOB)结合,给出了适合高性能数控机床进给运动的零相位跟踪鲁棒控制方法,并讨论了该控制算法的特点。仿真结果证明算法是可行和有效的。
作者:吉有胜; 刘心宇 期刊:《机械工程师》 2017年第08期
对FANUC系统oi系列CNC数控机床在高速高精功能应用上作以分析。解决了在实际生产加工中轮廓控制和纳米平滑智能公差的参数控制和应用问题。
作者:李祥飞; 赵欢; 赵鑫; 丁汉 期刊:《机械工程学报》 2017年第01期
在多轴数控加工中,轮廓误差直接决定零件最终加工精度。交差耦合控制和任务坐标系法通过估计轮廓误差,并设计轮廓跟踪控制器来提高轮廓精度。这两种方法存在大曲率位置轮廓误差估计精度差,轮廓控制增益整定依赖于工程经验等问题。为此,从伺服轴动态特性匹配出发,提出了一种基于轮廓误差精确计算的轮廓误差补偿控制方法。根据足点定义,采用解析方法快速准确计算轮廓误差。将轮廓误差分量分别补偿到各伺服轴的速度环和转矩环,提高各...
作者:苏东宾; 聂志勇 期刊:《国际城市规划》 2007年第02期
城市景观越来越被人们所关注,特别是在城市中的风景名胜区和历史传统街区内的景观。所以我们在做城市规划或设计时,景观规划和景观设计已经必不可少。笔者研究了国内外一些城市景观规划中的建筑物高度控制的原则和方法,结合自己的想法,探讨如何通过建筑物高度的控制来形成良好的城市景观。希望能为我们控制性详细规划中建筑物高度控制提供参考。
讨论了交叉耦合控制CCC(Cross-coupled control)算法与各协调运动轴闭环传递函数的关系,在对轮廓误差传递函数(CETF)分析的基础上,提出基于T-S模糊推理的T-SCCC控制算法。该控制算法在控制轴性能不匹配时。与常规CCC控制相比可明显减小轮廓运动误差。
作者:赵希梅; 郭庆鼎; 陈冬兰 期刊:《机械工程学报》 2006年第06期
为了减小零件加工的轮廓误差,提出了一种采用直线伺服驱动的零相位跟踪控制器(ZPETC)和干扰观测器(DOB)相结合的鲁棒跟踪控制策略.零相位误差跟踪控制器作为前馈跟踪控制器,提高了快速性,使系统实现准确跟踪:基于干扰观测器的鲁棒反馈控制器补偿了外部扰动、未建模动态、系统参数变化和机械非线性等不确定因素,并根据预测到的干扰信息对各轴进行补偿以消除干扰对系统的影响,从而保证了系统的强鲁棒性能.仿真结果表明所提出的...
作者:孙建仁; 胡赤兵; 王保民; Jian-ren; Chi-bing; Bao-min 期刊:《机械设计与制造》 2010年第12期
CNC系统轮廓控制最主要的问题是如何减小数控加工的轮廓误差.根据切线轮廓误差坐标理论,分析了数控加工中切线轮廓误差形成机理,提出了优化切线轮廓误差估算方法,推导了自由曲线优化轮廓误差模型,为提高CNC系统轮廓控制精度提供了一定的理论依据.
极高的机床动态刚度,拥有更为苛刻的圆度和轮廓控制能力;高效稳定的夹紧装置,高刚性的刀具安装疗式;高效经济的加工解决方案,成功的应用技术,哈挺助您决胜千里。
作者:王丽梅 金抚颖 孙宜标 刘春芳 期刊:《组合机床与自动化加工技术》 2009年第12期
对于直线电机驱动XY平台,非线性的系统动态、曲线轨迹的轮廓误差模型相对复杂以及传统控制无系统化参数调整规则等问题影响其轮廓加工精度。采用适用于多轴非线性运动系统轮廓控制的等效误差法,建立可用于一般曲线且容易计算的XY平台等效误差非线性模型,使轮廓控制问题转换为稳定化的问题。对非线性误差动态模型进行反馈线性化处理后设计状态反馈控制器,使轮廓误差趋近于零。理论推导与仿真结果表明所设计控制系统能有效提高XY...
作者:王丽梅 林淑 郑浩 期刊:《组合机床与自动化加工技术》 2012年第02期
为了提高XY平台的轮廓加工精度,在分析系统轮廓误差的基础上,提出将H∞速度反馈控制器和切向-轮廓控制器(TCC)相结合的控制策略。在速度环内采用H∞鲁棒控制理论设计反馈控制器,在具有模型摄动及外部干扰的情况下,保证了闭环系统的鲁棒稳定性和鲁棒性能,TCC使得XY平台之间的耦合作用消除,且轮廓控制器设计变得更加直接和简单。单轴系统采用IP(积分-比例)控制与速度前馈控制相结合的复合控制器。仿真结果表明所设计控制系统在保...
作者:孙宜标 龙熙 金抚颖 王丽梅 期刊:《组合机床与自动化加工技术》 2010年第06期
对于直线电机驱动XY平台,非线性的系统动态、曲线轨迹的轮廓误差模型相对复杂以及传统控制无系统化参数调整规则等问题影响其轮廓加工精度。采用适用于非线性运动系统轮廓控制的极坐标法,建立可用于一般曲线且容易计算的直线电机XY平台极坐标误差非线性模型,使轮廓控制问题转换为稳定化的问题。对非线性误差动态模型进行反馈线性化处理后设计状态反馈控制器,使轮廓误差趋近于零。理论推导与仿真结果表明所设计控制系统能有效提高直...
作者:王丽梅 庞月 杜帅 刘春芳 期刊:《沈阳工业大学学报》 2011年第05期
对于永磁直线同步电机驱动的XY平台,轮廓加工精度易受到系统动态非线性、不确定性因素以及曲线轨迹的轮廓误差模型相对复杂等问题的影响.为了削弱以上影响,实现XY平台的高精度轮廓跟踪控制,设计了变增益交叉耦合控制器来补偿X、Y轴的耦合误差,并采用遗传算法对其中的PID控制器参数进行寻优,利用基因突变的能力,避免其陷入局部最佳解,从而快速准确地找到全局最佳解,使得系统轮廓误差达到要求的精度范围.理论推导与仿真结果表明,所设...
作者:张晶 李铁才 王立松 期刊:《中国机械工程》 2008年第18期
为提高半闭环三轴机床加工精度,首先提出单伺服轴的螺距误差补偿方法;在建立半闭环三轴机床解耦轮廓系统模型基础上,研究了静态解耦轮廓控制器的设计,并在所提出的静态解耦轮廓控制系统上实现了螺距误差补偿。实验结果表明,算法有效地实现了轮廓的切线、法线和副法线方向的解耦跟踪控制。加入螺距补偿后,机床加工半球的最大圆度误差由55μm缩小到12μm。
作者:赵希梅 赵久威 李洪谊 期刊:《电机与控制学报》 2014年第08期
针对直驱XY平台中存在的系统延迟、系统参数变化、负载扰动等不确定性以及双轴之间的耦合问题,依据模型预测控制、扰动观测及解耦控制理论,设计了一种模型预测控制器(MPC)、扰动观测器(DOB)和交叉耦合控制器(CCC)相结合的预测鲁棒跟踪控制系统.利用MPC作为前馈控制器,通过模型预测、滚动优化和反馈校正提高系统的跟踪性能.DOB能够抑制系统参数变化及外部负载扰动等不确定性因素对系统伺服性能的影响,提高系统的鲁棒性能.CCC...