摘要：针对液压裁断运动控制中的轮廓跟踪问题,提出了一种全新的具有摩擦力补偿的模型预测控制器。较以往的液压裁断跟踪控制器不同,增量模型预测控制器在对系统的预测和状态反馈时,不仅用到了当前时刻的状态值,同时也考虑到了上一时刻的状态值。在设计跟踪控制器的同时,对所设计出的跟踪控制器的跟踪性能进行了深入的讨论。理论结果显示,所设计的增量模型预测控制器能够对参考信号实现无静差跟踪。最后,通过液压裁断平面轮廓控制系统仿真实例验证本文结果的有效性。

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