作者:王娜; 陈国栋; 许少剑 期刊:《计算机系统应用》 2019年第10期
由于肝脏具有复杂的生物力学特性,因此在进行形变仿真时,计算量大而难以达到实时性要求;同时在对肝脏形变实时仿真时却很难达到真实感.为了解决这一矛盾,需要研究一种可以自动依据手术器械操控区域及施力大小而动态转换的混合模型,通过理论分析提出了一种肝脏网格与无网格混合模型的构建方法.实验结果表明,该算法具有较高的计算效率且形变具有较好效果,能够满足虚拟肝脏手术仿真的真实感与实时性要求,对虚拟肝脏软组织手术研究具有...
作者:徐冬艳; 田茹锦; 刘珏; 刘罡; 朱玉连 期刊:《康复学报》 2018年第02期
目的:观察上肢智能力反馈康复机器人联合常规康复治疗改善脑卒中患者上肢运动功能的效果。方法:募集30例符合纳入标准的脑卒中患者作为研究对象,入组后接受常规康复治疗,每天1次,每周5 d,连续治疗2周。采用上肢运动功能Fugl-Meyer评定法(FMA-UE)、改良Barthel指数(MBI)评分及Brunnstrom上肢、手分期评估治疗前和治疗10次后上肢的运动功能。评估后,所有研究对象采用上肢智能力反馈康复机器人训练联合常规康复治疗,机器人训练...
随着虚拟现实技术的发展,其应用范围不断扩大。虚拟现实的实现需要一个完整的系统,输入设备是虚拟现实系统一个很重要组成部分。本文重点介绍和分析了虚拟现实系统的输入设备,根据输入设备的分类,逐一介绍单个输入设备的特性,如三维鼠标,数据手套,三维摇杆、运动捕捉、语音控制等,此外还介绍了几种具备力反馈的设备。在文章最后对虚拟现实系统的未来发展做了展望。
作者:罗伟; 李珊珊; 丁明跃 期刊:《中国医药导报》 2013年第13期
本文介绍培训了外科实习医生快速正确掌握手术刀使用的方法,依照外科医生手术习惯,研制了一套手术刀的虚拟外科模拟手术训练系统。通过细化各种结构设计、三维定位跟踪、力反馈选型,设计生成了虚拟软件系统,从而达到逼真的三维操作环境,并完成了一系列在仿真手术刀支持下进行的外科手术,实现了一个完整的虚拟手术环境,保证了教学质量,延伸了教育内涵,还为今后进一步对于各种常用手术器械的虚拟化建模研究提供了理论依据。
本文论述了液压泵的电液比例位移-力反馈式排量调节机构的组成及工作原理,它由电子放大器、电液比例三通阀-差动活塞,反馈弹簧等件构成了一个具有位移反馈的闭环控制系统,该机构的输入量为输给电液比例阀三通阀的电信号,输出量为差动活塞的位移,它转化为排量,以此做输出量跟踪输入信号。该变量机构与相应的液压泵的本体部分组装一起,形成了一个电液比例控制排量的液压泵。本文对其变量特性进行了分析和试验获得了较好结果,由于变量...
作者:陈德林; 张伟; 林亨 期刊:《机械设计与制造》 2004年第05期
总结了工程实际中质点可能受到的各种力,研究了各自的实现算法,并自行设计了一个带力反馈的三维位置输入装置,在其上实现了该模型和算法,构建了一个通用质点力反馈系统.
作者:刘路苗; 李伟; 戴佳佳 期刊:《数字教育》 2017年第02期
力反馈技术的出现提供了一种新型的人机交互体验,它支持用户通过力反馈设备感受计算机虚拟环境中的物体运动和力觉信息,是一种新型的教育教学手段。本文在介绍力反馈技术的基本概念、工作原理及主流的力反馈设备以及总结力反馈技术关键问题的基础上,分析和归纳整理了力反馈技术被引入教育领域所取得的成果,得出力反馈技术在教育教学中的应用呈现教育教学层次多样化、教育教学领域多样化和教育教学方式多样化的特点。
作者:林珍; 宋爱国 期刊:《测控技术》 2018年第05期
针对空间站舱外任务需要研究人员通过遥操作控制平台对空间站机械臂遥操作来完成,而空间站机械臂研制成本高,无法实现现场调试,直接投入使用风险性高,系统安全性与可靠性无法保障的缺陷与不足,设计了一种面向空间站机械臂的遥操作力反馈训练的仿真控制系统。重点阐述了该系统的工作原理以及系统硬件和软件设计思路。该系统的力反馈手柄具有3个自由度,充分模拟操作空间;力反馈手柄末端位置信息和力反馈信息,由微控制器STM32系列单片...
对于喜欢赛车游戏的玩家来说.当自己准备向更高一级的漂移水平去挑战的时候.准备追求那零点几秒的时间优势的时候.准备追求极限速度感的时候,总是有些力不从心。是不是觉得用手柄那馇脚的操作.本应用手脚协调配合的挂档.点刹,打轮,油门等操作完全通过手指来完成已经成为阻碍自己水平增长的最大障碍了呢.
联瑞是外设著名品牌Saitek的中国,而这款联瑞UNILUK UP800手柄是Saitek与联瑞合作后的一款颇具实力的产品。它具有前卫的银色机身黑色的按键。超薄透明塑料保护壳,超长USB电脑连接线,握柄参考人体工程学设计握感舒适。UP800采用immersion最机关报i-Rumble力反馈振动协议标准,对DirectX9专门做了优化处理,
建议每个准备考取中汽联拉力驾照的车迷先试试《理查德-伯恩斯拉力》(以下简称RBR)。赛车游戏的优点在于你可以反复练习,直到理解其中的原理为止。本期,我们讲解 RBR 中的拉力学校砂石赛道,这条赛道弯形多变,有较高训练价值。(一)小溪组合弯:1.全速通过小桥。2.在小溪前踩一脚刹车,同时向左略打
作者:谢海龙; 符俊岭; 李静蓉 期刊:《现代制造工程》 2019年第01期
通过传统的编程方式(在线示教、离线编程)定义复杂曲面的抛光轨迹是一项复杂繁琐的工作,为了给机器人砂带抛光示教过程提供一种更加自然有效的交互方式,应用虚拟现实技术和力觉反馈技术,首先提出砂带抛光的力觉模型;然后,在此基础上,集成Phantom Desktop■力反馈设备开发了一套虚拟示教系统。用户在示教过程中能够更加自然真实地根据实时反馈力动态调整抛光力度、位姿等参数,获得理想的抛光质量。应用该系统进行的力学验证实验和工...
作者:付宜利; 潘博 期刊:《哈尔滨工业大学学报》 2019年第01期
为实现外科手术的微创化、精确化、智能化、远程化,将机器人技术与微创外科手术相结合,在综述国内外微创外科手术机器人研究现状的基础上,重点论述和分析从操作手设计、控制结构与控制方法,对力反馈主手、手术器械及力感知、增强现实、半自主手术、手术训练系统等关键技术进行了介绍和分析.基于上述技术研发的微创外科手术机器人改善了医生进行微创手术的环境和工具,提高了外科手术的质量,具有广泛的应用和发展前景.对微创外科手术...
作者:郭朝帽; 李文新; 魏志明 期刊:《微特电机》 2018年第02期
面对力反馈技术引入空间机械臂遥操作系统的客观需求,提出一种通过矢量控制算法控制永磁同步电机产生稳定力矩的方法。以DSP28035为控制核心,设计了控制系统实验平台,通过实验验证了该控制方法的可行性。针对纹波电流引起转矩波动较大的问题,分别提出了调制波增频和电机前端加滤波电路的优化措施,实验结果表明所采取的优化措施能有效抑制转矩波动。
罗技公司新推出的游戏控制器Driving Force Pro(GT4力反馈天驹方向盘)是专门为赛车类游戏玩家量身定做的。有了它许多喜爱GT4游戏的玩家就可以体验到更真实的驾驶乐趣。针对之前有很多游戏玩家抱怨方向盘转向不能满打,或者进入大弯道方向盘转向打方向不足的问题,罗技特别对GT4力
作者:薛卉; 石飞; 朱晓龙 期刊:《上海电气技术》 2015年第03期
针对一种新型的集箱箱体内壁打磨机器人,设计了控制系统结构,并开发了相应控制软件。机器人行进和打磨机构采用基于CAN总线的电机驱动,支撑机构采用气压驱动。基于激光和摄像头的视觉反馈实现了打磨位置定位;基于力反馈,实现了对打磨砂轮的径向进给速度控制。采用WPF框架.开发了机器人控制程序。实验表明,该机器人运行稳定,打磨质量较好.效率高。
作者:刘蕴红; 杨德晓 期刊:《科学技术与工程》 2018年第17期
六足机器人的多关节、高耦合、非线性的机械结构使其运动控制成为机器人研究领域一大难题。针对上述问题,在Matsuoka振荡器的基础上,创新性提出带力反馈神经元的三神经元相互反馈的中枢模式发生器(CPG)模型作为六足机器人的运动控制器。在对六足机器人进行运动学建模、运动学分析等数学分析的基础上,对三神经元CPG模型建模分析;并得到振荡周期波形满足六足机器人节律运动的要求。对力反馈模型进行实物设计;并建立对应反馈模型。...
作者:张华; 徐亮; 刘满禄; 张静; 王姮; 张兴宇 期刊:《自动化仪表》 2018年第03期
针对传统虚拟装配系统存在人机交互视角单一,操作者因视觉信息不足致使训练效率不高、极易产生训练疲劳的问题,提出 了多维视觉几何匹配方法.该方法根据装配对象的位置信息,通过几何法引入多个视觉点,解决装配过程中的视角信息反馈不足问 题.为验证该方法的有效性,在 Visual Studio 2010开发环境下,搭建了基于Geomagic Touch力反馈设备的虚拟装配系统.将力反馈设 备作为人机交互实体装置,由3DSMAX绘制虚拟装配系统中的目标物体,经...
作者:戴金桥; 王爱民 期刊:《传感技术学报》 2004年第03期
以 Cyber Glove 数据手套为对象,通过一组特殊的机械结构、微电机及控制电路,使其具有力觉再现功能.在遥操作中,利用这种数据手套,结合图形仿真,操作者能够在本地虚拟环境中,充分掌握远地机器人与真实环境相互关系,实现良好的力觉临场感.
作者:史英海; 王越超 期刊:《机器人》 2004年第04期
论述了基于Internet的力反馈技术及其相关技术的发展和研究意义,综合机器人遥操作控制领域的理论方法,结合多媒体技术的最新发展,构建了一种基于事件的系统结构及其设计方法.基于该方法,分析了系统的可靠性、稳定性及力媒体传输的透明性,并设计了一个基于Internet的力反馈技术的系统实例.