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多机构复合智能移动机器人的研制

作者：王挺; 王越超; 赵忆文 刊期：2004年第04期

介绍了中国科学院沈阳自动化研究所自行研制的多机构复合智能移动机器人CLIMBER的系统构成、硬件结构和软件系统,着重介绍了CLIMBER机器人的机构复合方法和避障控制算法.

多移动机器人组成任意队形的控制研究

作者：沈捷; 费树岷; 刘怀 刊期：2004年第04期

本文将多移动机器人组成队形的整体行为分解为机器人个体分别向对应目标点运动的子行为加以研究.提出了基于两层监控模式的分布式控制框架,监控模块作为统一的指挥协调中枢,确定各机器人合理的对应目标点,避免机器人在目标区域内绕路,使得多移动机器人能够快速流畅地组成任意队形.实验证明了控制方法的有效性.

六轮移动机器人爬楼梯能力分析

作者：乔凤斌; 杨汝清 刊期：2004年第04期

研究了PBJ-01防暴机器人攀越楼梯的能力.从机器人对楼梯的几何包容、机器人重心和机器人爬楼梯过程中的最大俯仰角对机器人倾覆的影响等多方面考虑,得出机器人能够爬越楼梯时楼梯参数必须满足的条件.在该机器人的行为决策中,为其选择越障还是避障提供了依据.

一种压电纳米马达的运动动力学分析

作者：段智勇; 王庆康; 费继承 刊期：2004年第04期

利用压电晶体的逆压电效应,设计并制作了一种纳米精度步进马达.将实际结构简化为理论模型,从理论上对马达的动态特性进行分析,获得了纳米马达步进运动的一些参数判据,并对马达的步进运动特征进行了软件模拟.

基于BDI模型的多机器人智能体系统设计

作者：陈为雄; 李振龙 刊期：2004年第04期

BDI模型是智能体设计的一种成熟结构,本文将BDI模型应用于多机器人智能体系统设计中.文章先从形式逻辑角度描述系统模型,然后讨论基于合同网的多机器人智能体的协作机制,最后给出基于BDI模型的多机器智能体的实现模型.

基于自构形快速BP网络的并联机器人位置正解方法研究

作者：张世辉; 孔令富; 原福永; 刘大为 刊期：2004年第04期

从优化网络结构角度出发,对快速BP网络用自构方法进行了改进,克服了以往只能依靠实验结果选择合适隐节点个数的局限性,使神经网络隐节点个数的选取更加合理.在此基础上,提出了一种基于自构形快速BP网络的并联机器人位置正解方法,并以新型6-HURU并联机器人为例进行了求解.结果表明,位置正解的平均误差可小于0.15mm和0.06°,能够满足一般应用的精度...

基于蚯蚓原理的多节蠕动机器人

作者：左建勇; 颜国正 刊期：2004年第04期

介绍了多节蠕动机器人的机体构造和运动原理,建立了机器人运动模型并进行了分析.阐述了该机器人系统的控制组成和软件设计.讨论了机器人在不同倾角橡胶管道内的驱动性能试验.进行了机器人温度试验及转弯性能试验.结果表明:该微小型机器人运行可靠、平稳,控制方便,有一定的爬坡能力;连续工作时机器人温度不超过35℃;可通过大于36mm的弯曲半径.该...

基于运动视的移动机器人定位方法

作者：钟志光; 易建强; 赵冬斌; 洪义平 刊期：2004年第04期

提出了一种新颖的基于运动视的定位方法.该方法从机器人接近的目标上选取两个特征点并根据它们的图像坐标确定机器人运动前后相对于目标的位姿.本文还提出了一种能够更准确地找出特征点图像坐标的搜索算法.试验结果表明该方法有较高的定位精度和较强的鲁棒性.

2004上海国际机器人展览会在沪将办

刊期：2004年第04期

基于Internet的力反馈技术研究

作者：史英海; 王越超 刊期：2004年第04期

论述了基于Internet的力反馈技术及其相关技术的发展和研究意义,综合机器人遥操作控制领域的理论方法,结合多媒体技术的最新发展,构建了一种基于事件的系统结构及其设计方法.基于该方法,分析了系统的可靠性、稳定性及力媒体传输的透明性,并设计了一个基于Internet的力反馈技术的系统实例.

气动人工肌肉驱动球面并联机器人的力控制研究

作者：范伟; 彭光正; 高建英; 宁汝新 刊期：2004年第04期

分析了具有柔索冗余驱动特点的静力关系,研究了力控制的智能控制算法及策略,在建立的实验样机上达到了良好的力伺服性能.将气动人工肌肉的被动柔顺性与位置控制到力控制过渡的主动柔顺控制策略结合,有效避免了机器人在与环境接触时的碰撞与冲击.

AUV内部通讯总线设计

作者：黄时佺; 刘健; 王国权 刊期：2004年第04期

设计了基于CAN协议的AUV内部通讯总线系统.系统通过协议转换器的模块化、可配置性设计满足AUV系统对其内部通讯总线的开放性要求.协议转换器内部的容错处理能力以及紧急事件处理节点的设计为增强AUV系统的可靠性和容错能力、为避免AUV在深海工作环境下丢失增加有力的保障措施.

基于声纳的移动机器人沿墙导航控制

作者：王栋耀; 马旭东; 戴先中 刊期：2004年第04期

针对移动机器人提出了一种沿墙导航控制算法.算法首先对室内环境中墙的形状进行分类,并针对每一类型的墙设计相应的控制策略.然后在移动机器人运动过程中,基于有限状态机实现移动机器人沿墙状态的转移,从而使移动机器人采用不同的控制策略控制其运动.文中利用Pioneer2DX移动机器人对此算法进行了实验研究,取得了理想的效果.

基于高频能量参数Eh的微操作纵向深度估计

作者：曾明; 张建勋; 陈少杰; 王湘晖; 赵新 刊期：2004年第04期

提出了利用散焦图像的高频能量参数获取深度信息的新方法.算法实现步骤分为两步:首先通过标定实验,从一组在2μm间隔深度下采集的微工具序列模糊图像中导出深度计算方程,然后,在实际深度估计中,测得深度对应的能量参数,代入深度方程,求解出深度值.在测试实验中,讨论并解决了微工具形状不均对标定实验的影响.该技术已经成功地应用到NKTY-MR系列微...

双足机器人的鲁棒控制

作者：周云龙; 徐心和 刊期：2004年第04期

利用拉格朗日法建立了双足机器人的动力学模型.在双脚支撑地时,运动学方程的约束造成双足机器人自由度的冗余,本文引入拉格朗日因子消除了双足机器人的冗余自由度.采用鲁棒控制法对双足机器人的轨迹跟踪进行控制,仿真实验结果证明,鲁棒控制法对模型不精确或外部干扰对双足机器人产生的影响有很好的抑制作用,对双足机器人轨迹跟踪控制是有效的.