作者:傅金琳; 张崇猛; 阎磊; 兰晓阳; 周贤高; 宫京 期刊:《中国惯性技术学报》 2019年第06期
针对标量跟踪中接收机各跟踪通道相互独立,通道之间没有信息交互和相关辅助的现象,提出了一种惯性/GNSS矢量深组合方法。该方法将接收机标量跟踪独立的跟踪通道合并为一个大通道,通过所有通道信息联合对各通道控制信息进行估计,一方面降低了通道噪声,另一方面能够实现强信号通道对弱信号通道的辅助,进一步提升接收机的跟踪灵敏度。此外,它将惯导滤波与接收机滤波融合为一个滤波器,降低了计算复杂度,易于工程实现。仿真结果表明,所...
作者:蒋鑫; 史步海 期刊:《自动化与信息工程》 2007年第04期
研究了微型惯性测量组合在伞降部队集结定位中的运用,介绍了一种基于微型惯性测量组合的小型惯性导航系统的设计和实现,给出了陀螺角速度提取、转换矩阵求解、三维位置计算、姿态角求取及信息融合等具体过程。
作者:刘召才; 牛润普 期刊:《铁道勘察》 2019年第06期
为提高天窗时间利用效率并全面掌握线路的轨道几何状态信息,采用基于惯性导航及全站仪不整平自由设站的轨道动态测量技术,对运营期无砟轨道线形进行测量,并从作业模式、不整平自由设站、动静态轨道测量数据对比分析、线形拟合、轨道平顺性评价等方面展开研究。数据分析表明:轨道动态测量效率可达2 km/h;不整平自由设站测量误差(x、y、z三个方向)均小于1 mm;轨道动静态测量数据差值小于±3 mm。研究表明,基于实测轨道平面及高程数据...
多传感器数据融合定位方法及其安防机器人【摘要】本发明公开了一种多传感器数据融合定位方法,包括采用GPS传感器和惯性导航单元作为定位传感器;获取GPS传感器和惯性导航单元的定位数据;利用惯性导航单元的定位数据对位置进行预测,利用GPS传感器的定位数据作为观测数据对定位进行观测,并计算得到预测位置的不确定性概率;将预测数据和观测数据融合并计算得到融合位置的不确定性概率;选取最终的定位数据作为定位结果,完成多传感器数...
作者:张宇; 张百强; 孙婷婷; 王烨; 王含宇 期刊:《传感器与微系统》 2019年第10期
机载惯导系统在地面静基座对准需要较长的对准时间,严重影响飞机的出动速度。为辅助机载惯导进行快速、精确的对准,设计了一种通过对飞机上的标志点进行激光测距从而获取航向信息的装置。描述了该测量装置的构成和基本原理,推导了利用该装置测量飞机航向角的测量公式,给出了标定和测量的完整流程。通过仿真实验对测量仪测距误差、俯仰及方位测角误差进行了分析,证明该装置能够满足惯导快速对准的精度需求。
作者:王文; 邵秀婷 期刊:《信号处理》 2019年第09期
高精度的惯性导航系统是水下航行器顺利完成水下作业的关键之一,陀螺仪作为一种重要的惯性敏感元件,是构成惯性导航系统的基础核心器件。基于声表面波陀螺效应的新型陀螺仪具有优良的抗振能力、良好的可靠性与稳定性等特点而引起人们的浓厚兴趣,在大冲击等恶劣环境具有良好的应用前景。本文对声表面波陀螺仪的研究进展进行回顾,特别介绍了一种设置金属点阵的陀螺效应增强模式SAW陀螺仪。该结构由在同一压电晶体上反向设置的两个SAW...
作者:王以忠; 安忠猛; 黄喆; 张晓日; 相健; 张凯伦 期刊:《激光技术》 2019年第06期
为了解决煤矿掘进机位姿测量的问题,将一组反向同轴安装的工业相机和捷联惯性导航系统组装成测偏单元,并结合视觉测量和惯性导航技术提出了一种基于空间矢量约束的实时位姿组合测量方法.该方法通过测偏单元测得激光指向仪光源光斑的空间矢量、掌子面光斑的空间矢量和掘进机的姿态信息,建立空间矢量约束方程以及坐标系转换得到掘进机位置信息,并进行了理论分析和实验验证.结果表明,通过该方法能得到掘进机实时位姿的六自由度信息.该...
作者:冯义楷; 丁继胜; 杨龙; 陈义兰; 梁冠辉 期刊:《海洋技术学报》 2019年第05期
多波束测深技术是目前水下地形测量的主要技术手段,测量平台的瞬时姿态及方位是影响多波束测深系统最终成果准确度的重要因素。GNSS方位辅助惯性导航系统,作为目前应用较为广泛的方位、姿态、及位置综合测量系统,不仅能够提供高精度位置信息,同时也能提供测量平台的瞬时姿态及方位数据,而且因为具有GNSS方位辅助测量,使得最终方位测量结果比传统方位测量精度大大提高,这对于多波束最终测量成果精度提高具有重要意义。文中从GNSS方...
作者:邓思盛; 肖志松; 燕路; 黄安平 期刊:《物理》 2012年第03期
陀螺技术作为惯性导航的重要组成部分已广泛应用于国民经济和军事工业的众多领域.文章综述了包括机械陀螺、光学陀螺和原子陀螺在内的陀螺技术的发展过程和基本特点,着重论述了集成光学陀螺及其相关技术研究的现状与发展趋势.通过对比各种类型陀螺的性能特点,结合导航技术的发展趋势,展望了各种陀螺在相应领域的发展前景.
作者:李中海; 刘南杰; 黄波 期刊:《信息技术与网络安全》 2015年第19期
为了满足VANET(Vehicular Ad-hoc Network)中对车辆位置信息的高精度要求,本文研究了一种基于全球定位系统(Global Positioning System,GPS)伪距双差和有高精度里程仪的惯性导航(Inertial Navigation Systems,INS)的协作相对定位方法。通过数据融合技术,将GPS伪距双差、GPS信号的多普勒频移以及被高精度里程仪修正后的INS加速度等数据进行融合处理,获得具有良好精度的相对定位结果。结果表明,使用该方法的定位性能优于无里程...
作者:高军军; 龙杰; 刘琰; 余跃; 黄四牛 期刊:《指挥与控制学报》 2015年第04期
利用简易的路边单元进行辅助,提出了一种基于车载惯性导航系统+通信信号测角信息融合的车辆行进间高精度定位方法,解决在卫星导航系统不可用的降级环境下,车载惯性导航系统的误差随着时间积累导致车辆难以实现高精度定位的问题.在介绍定位原理的基础上,对定位精度的影响因素进行了分析,最后提出了若干有效的提高定位精度的措施.
作者:蔺玉亭; 孙付平; 朱新慧 期刊:《测绘工程》 2005年第01期
介绍了光纤陀螺的基本原理,对其优缺点和主要误差源做了阐述.对光纤陀螺在惯性导航中的应用状况进行分析,介绍了发达国家及我国光纤陀螺技术的发展现状,并对光纤陀螺的发展前景做了展望.
作者:李凝; 杨飚 期刊:《水下无人系统学报》 2008年第02期
德国的一种实验型超空泡鱼雷的速度和机动性已获得了重大进展,其惯性制导的超空泡鱼雷航速已成功地超过了200kn,该雷采用鸭式前舵控制,在雷头直接配备横滚。纵倾控制系统以达到很高的旋转角速率,所设计的子系统,例如惯性导航、自动驾驶电子装置、机械装置与声纳器件可承受高重力环境和强冲击震动。由于超空泡鱼雷的高速以及所采用的火箭推进技术,使该鱼雷适用于短距离的水下防御,这种鱼雷的高速度、快速反应时间以及良好的...
作者:王宏力; 许强; 何星; 由四海; 何贻洋 期刊:《兵器装备工程学报》 2018年第12期
在惯性/星光组合导航的基础上,将脉冲星的脉冲到达时间差作为新增观测量,设计了单脉冲星/惯性/星光组合导航算法,并通过引入强跟踪滤波,解决了算法中X射线脉冲星导航对位置、速度误差校正效果不明显的问题。介绍了导航算法中使用的带有次优渐消因子的强跟踪滤波器基本原理;设计了组合导航系统的基本方案及状态方程和观测方程;通过数值仿真分析,证明单脉冲星/惯性/星光组合导航可以实现位置、速度误差的有效补偿,而且使用强跟踪滤波...
作者:方艳艳; 戴宏发 期刊:《科学技术创新》 2013年第30期
本文结合卫星导航、惯性导航、无线电导航等导航系统的优缺点,介绍了组合导航系统的定义及产生原因,分析了提高组合导航系统精度的方法及目前组合导航系统研制的关键技术,展望了组合导航系统的发展方向。
作者:孟红秋; 周雪梅; 吴简彤 期刊:《科学技术创新》 2008年第04期
从捷联惯性导航系统的误差源出发,且误差通过姿态矩阵传播,对导航系统精度产生重要的影响。论文工作中,开发了计算机仿真的GUI界面。来用人机交互的方式实现了任意状态下的测量误差的动态仿真。通过对仿真结果的分析,有助于对系统进行合理的误差分配,指导系统惯性器件的选用与配置,得出满足使用要求的设计方案,极大地提高了系统开发设计的效率。
作者:阳凡林; 康志忠; 独知行; 赵建虎; 吴自银 期刊:《海洋测绘》 2006年第01期
根据水上和水下环境的区别,系统论述了各种海洋定位导航技术及组合定位导航技术,比较了它们的优缺点和适用范围,介绍了它们的应用现状及展望。
针对复杂环境下工作时具有自组织、自规划和自适应能力的移动机器人研究,设计了一种基于STM32F103的移动智能车系统。硬件部分包括电源、单片机模块、iNEMO惯性导航模块、无线数据传输模块、电机驱动模块和语音合成模块;软件移植了嵌入式系统μC/OS-II进行多任务调度和设备管理。最后通过实验测试了系统的性能。实验结果表明,该系统具有稳定可靠、自主性强、实时性高的优点。
作者:张小俊; 徐子寒; 杨士鹏 期刊:《机械设计与制造》 2018年第06期
在机器人惯性导航研究中,针对传统滤波方法在非线性系统模型下误差大的问题,提出了一种基于改进粒子滤波的机器人姿态解算方法。粒子滤波精度较高且不受系统模型非线性程度的影响,与扩展卡尔曼滤波算法相比在非线性系统应用中有巨大的优势。使用扩展卡尔曼滤波对系统状态进行预测,使粒子分布向高似然区移动。对粒子滤波算法的重采样过程进行了改进,提升了算法的效率。不同的地面环境下系统噪声有较大变化,将地面环境信息作为观测信...
作者:杜艳忠; 杨志强 期刊:《北京测绘》 2017年第01S期
介绍了惯性导航系统INS的定位原理,列出了相应的数学模型,简单介绍了INS/GPS组合导航系统的基本组成框架,并列出了相应的组合导航状态方程和观测方程,运用组合导航数学模型和惯性导航系统数学模型分别进行仿真模拟,在得到相应误差曲线的基础上作简单分析比较。