摘要：多传感器数据融合定位方法及其安防机器人【摘要】本发明公开了一种多传感器数据融合定位方法,包括采用GPS传感器和惯性导航单元作为定位传感器;获取GPS传感器和惯性导航单元的定位数据;利用惯性导航单元的定位数据对位置进行预测,利用GPS传感器的定位数据作为观测数据对定位进行观测,并计算得到预测位置的不确定性概率;将预测数据和观测数据融合并计算得到融合位置的不确定性概率;选取最终的定位数据作为定位结果,完成多传感器数据融合的定位。本发明还公开了包括所述多传感器数据融合定位方法的安防机器人。本发明可靠性高,而且定位精度相对较好。

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