摘要:研究了空间二自由度(degreeoffreedom,DOF)4R对称并联机构的位姿,该机构具有自由度最少、工作空间大等特点。应用几何分析法建立了该机构正逆解的数学模型。基于ADMAS环境,对该机构进行了建模仿真。仿真结果验证了理论分析的正确性,以及该机构构型的正确性和可行性。
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