摘要：由于负载及自身重力原因,大型关节型码垛机器人的第二轴通常会承受巨大的扭矩,因此码垛机器人平衡缸关键参数的分析及优化至关重要,必须设置平衡缸以提供平衡扭矩,减小对第二轴电机、减速机的负载要求,提高产品的经济性。本文系统介绍机器人平衡缸设计的关键参数,并通过Matlab软件分析各参数对第二轴扭矩的影响,最终获得优化的参数值,为平衡缸的设计提供了理论依据。

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