摘要：以滑模控制、线性二次型最优控制以及PID控制三种控制理论为基础，运用不同的控制策略，基于直接横摆力矩控制方法，设计了车辆稳定性控制器，并进行了控制效果的仿真分析和比较。就控制策略而言，单独控制质心侧偏角、以及对质心侧偏角和横摆角速度进行联合控制，在车辆运行的大多数工况下，控制效果要优于单独控制横摆角速度；就控制理论而言，滑模控制具有较强的鲁棒性和应用性。由于稳定性控制器应重点对低附着系数路面上的车辆进行控制，针对研究对象的运行工况，滑模控制下的质心侧偏角控制和联合控制策略具有明显的优越性。

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