作者:刘冬林; 樊留群; 刘广杰; 王红亚 期刊:《制造业自动化》 2020年第02期
AutomationML组织采用COLLADA来描述对象的几何和运动学特性,其作为机器人文件格式的开放标准,包含所有跟机器人和场景相关的信息。研究了COLLADA文档规范以及COLLADA中机器人的运动学建模流程,采用Three.js 3D可视化技术,开发了基于HTML5的仿真实验平台,通过加载COLLADA机器人模型,实现了机器人平滑运动及关节控制,为进一步实现基于AutomationML的工厂仿真打下基础。
作者:陈龙; 张玉召; 李曦琳 期刊:《铁道科学与工程学报》 2019年第11期
针对我国目前高铁快递在站内的人工搬运作业效率较低的问题,结合高铁站内的通道特点提出采用动态稳定性算法对高铁快递搬运车的初速度可行范围进行逐步确定。首先根据质心位置的变化规律确定搬运车底部履带齿轮的半径大小,对快递搬运车在攀爬台阶过程中的单点、双点接触进行相应的受力分析,建立动态稳定性模型并利用MATLAB软件进行仿真。计算结果验证理论分析的正确性,为高铁快递搬运车的参数设计提供理论依据。
作者:李锟; 刘旦; 王洪臣; 郑晓培 期刊:《农机化研究》 2020年第03期
针对传统的微型三轮高地隙喷药机田间施药时运行不稳定、安全性能差及施药不准确等问题,对传统的十字轴万向节进行改进和优化,设计了微型高地隙喷药机。利用ANSYS Workbench软件对喷药机的万向节动力转向机构进行有限元强度分析和优化设计,建立了十字轴万向节运动约束方程和数学模型。利用ADAMS软件对优化后的模型进行运动学仿真分析,观察模型运动规律,并对物理样机进行了田间性能试验,旨在为新型高地隙喷药机的结构再优化提供理论...
作者:李道奎; 李明; 盛以龙 期刊:《湖南理工学院学报·自然科学版》 2006年第01期
利用运动学仿真软件ADAMS,建立了异体同构周边(APAS)式对接机构的对接运动学分析模型。根据所采用的缓冲力、接触力和摩擦力模型,对对接机构在多种初始条件下的对接过程进行了仿真,并讨论了主推力和摩擦力对仿真结果的影响。
分别介绍了DW45断路器机构和VS1断路器极柱的特点、并介绍了UGNX4.0软件的机构仿真功能,在此基础上应用UGNX4.0仿真功能对机构和极柱组合后的断路器进行运动学分析,得到了断路器合闸速度等特性参数,为断路器新品研发提供一种思路。
作者:洪惠超; 郑力新; 谢炜芳 期刊:《信息技术与网络安全》 2017年第11期
依托StepRobot-SA1400,研究了OpenGL在机器人仿真系统的应用;通过CoDeSys编写SA1400 PLC控制器程序,基于TCP/IP协议实现PC或其他终端与机器人控制器的通信,实现了在PC对StepRobot-SA1400机器人进行在线控制;同时通过离线仿真功能,真实地模拟了实际机器人的运动情况,预测和减少了实体机器人在实际运行中出现的各种问题。
作者:孙伟; 郭鹏程; 张东生; 张璐; 闫坤 期刊:《陕西理工大学学报·自然科学版》 2014年第06期
介绍了奔跑马这种全新健身器材的设计思路和方案,运用动物仿生学原理,结合连杆机构将马的运动轨迹进行分解,确定了机构运动简图。采用Pro/E建立了奔跑马的三维模型,并作了运动学仿真。通过对奔跑马上小腿与地面接触点、大腿与小腿关节连接点的位移、速度、加速度等运动学仿真曲线的分析表明:奔跑马的设计原理合理,系统方案可行。
作者:马帅; 张良山; 秦涛 期刊:《科学技术创新》 2017年第10期
针对体弱老年人和残障人士腿部康复训练的需求,本文提出一种具有代步功能和腿部康复训练的康复轮椅。采用一个直线驱动原件控制两套康复机构带动双腿进行往复摆动,且摆动幅度可调,适应不同患者在不同康复阶段腿部训练强度的需求。利用Inventor软件进行三维建模设计和运动学仿真分析,仿真结果表明,康复机构设计合理可行,可以用于腿部康复训练。
作者:刘俊利; 徐建; 孔秀平 期刊:《煤炭技术》 2018年第05期
为了实现以虚拟采煤机代替物理样机完成采煤机的智能控制实验,利用三维软件Solid Works建立采煤机三维实体模型,导入到ADAMS虚拟环境中,添加相应的约束和驱动建立虚拟样机,通过运动学仿真,调节不同组成部件的运动关系,并与实验用物理样机运行过程比较,使两者具有较高的相似度,从而可以实现在虚拟样机上完成各种控制算法与控制策略的调试实验。
虚拟现实是建立交互,构建一个虚拟环境,以此为前提,设计并联机器人的仿真系统,是根据机器人的运动学仿真,完成仿真系统的设计。该系统设计后,可把并联机器人放到一个三维空间内,机器人在这个空间内根据指令做出相应的动作。
作者:孙亚军; 王琪 期刊:《机械设计与制造》 2017年第12期
为了实现空间运动的传递,应用空间RSSR机构解析法中的矢量回转法和旋转矩阵法建立传动杆系与转向梯形的空间数学模型。参考FSAE赛车后悬数据,根据双阿卡曼定理,以转向过程中后轮内外侧实际转角和理论转角偏差的绝对值作为目标函数,应用MATLAB完成空间转向梯形的优化设计,导出转向梯形输入与输出运动关系曲线,根据转向梯形优化后自变量取值绘制传动杆系运动关系曲线,得出后轮转向杆系的角度传动关系,最后利用ADAMS建立仿真模型并进...
作者:张敏; 石秀华; 吴一红 期刊:《机械设计与制造》 2005年第07期
讨论了一种三自由度水下机械手运动学仿真的问题,利用 Paul等人提出的代数解法对机械手的关节角和末端执行器坐标之间的关系进行数学计算.在此基础上对计算进行简化,减少计算量,并利用机械系统仿真分析软件 ADAMS进行仿真分析.
作者:解本铭; 赵宏伟; 王伟; 张威 期刊:《机械设计与制造》 2018年第07期
飞机顺利地通过狭窄通道是解决飞机安全灵活进出机库以及在航母甲板上牵引和停放更多飞机的关键问题。提出一种小型遥控无杆牵引车结构框架。它通过改变夹持举升机构在牵引车车身的相对位置,使前起落架与机身结合处中心点和牵引车后驱动轮轴线中心点重合。这种设计可以减小转弯时翼尖轨迹半径,进而降低转弯时磕碰的风险。在ADAMS中进行仿真,将本设计与传统设计情况作了对比研究。以翼尖扫过的半径和前起落架转过的角度两个参数作为...
作者:韩金伯 期刊:《电子技术与软件工程》 2018年第15期
随着科学技术在人工智能领域的不断发展,对双足机器人的研究逐渐深入,由于数学描述方面的难度较大,对机器人运动分析中存在较大困难,因此本文构建了机器人运动学模型,使其能够在ZMP判据基础上,对机器人的前向运动步态进行规划,并且通过对三次样条差值法的应用,展示机器人关节的运动轨迹。基于此,本文首先构建了双足机器人的运动学模型,然后对机器人的步态规划进行分析,最后对其仿真运动加以阐述。
作者:蒲志新; 张文健 期刊:《测控技术》 2019年第04期
由于传统Stewart平台有支链运动耦合和工作空间小的缺点,因此以串并联混合机构形式,提出一种新型的六自由度并联机构。为解决运动耦合和工作空间小的问题,并且在保证运动精度的前提下降低生产成本,主要运用矩阵代数工具分析了该机构的反向运动学,运用数值迭代解法分析了该机构的正向运动学,并对该机构的速度加速度进行了分析。通过Adams仿真软件对运动学模型进行数值验证及分析,深入研究了该机构的运动特性和线性度,实验结果证明这...
作者:张华明 期刊: 2018年第10期
运用矢量关系法建立了6-SPS并联机器人位置反解模型,在此基础上,再运用反解逐步迭代的方法求出机器人的位置正解。运用刚体运动学原理,通过分析动平台各铰链点与动平台自身的速度和加速度之间的关系,应用向量叉乘积法推导出6-SPS并联机器人速度和加速度模型,最后通过编程对上述模型进行了运动学仿真。
作者:徐兵; 陈强; 王伟 期刊:《巢湖学院学报》 2017年第03期
文章提出了一种新型扑翼驱动机构,模仿昆虫的扑翼运动。用Solidworks进行参数化建模,并导入ADAMS进行运动学仿真分析。机翼在扑动过程中的扑动角度、角速度和角加速度随时间成正弦变化,具有较好的对称性,为后续扑翼机的制作提供有力参考。
作者:刘娜; 唐珺凤; 李冰; 田争芳 期刊:《职大学报》 2019年第04期
本文对比分析了目前国内市场选换挡执行机构产品的结构及原理,通过Creo建立选换挡执行机构模型,进行机构运动学仿真,得出换挡拨叉换挡位移和换挡传感器电压信号关系曲线,以及换挡指选挡位移和选挡传感器电压信号关系曲线,通过该曲线准确寻找换挡指选挡及换挡所处准确位置,根据控制策略需求直接通过电压信号控制换挡指位置,而且提供了一种判断换挡卡滞故障时换挡指当前故障位置的方法。
作者:刘志全; 嵇景全 期刊:《中国空间科学技术》 2005年第04期
为了适应载人航天出舱活动和交会对接技术的发展,需要研究一种既能在轨保持良好密封性能、又能实现电动兼手动操作的高可靠舱门机构.在分析了载人航天器舱门特点的基础上,提出了一种新型电动兼手动操作的舱门锁紧与开锁机构方案,设计了电动/手动切换机构,借用Pro/E软件对各零件进行三维造型和装配,并通过ADAMS软件进行了舱门机构的运动学仿真.模装与仿真结果表明,该电动兼手动舱门能够实现其预期的运动,无结构干涉,具有操作简单、...
作者:马哲树; 肖民; 姚寿广 期刊:《柴油机》 2004年第Z1期
基于Solidworks和Visual Nastran软件平台,对PA6-280型柴油机的曲柄连杆机构进行了运动学、动力学模拟仿真.仿真得到的机构运动学和动力学特性,与理论计算结果吻合较好,可为该型柴油机的曲柄连杆机构的优化和设计改进提供依据.