作者:石祥滨; 耿凯; 刘翠微 期刊:《小型微型计算机系统》 2020年第01期
针对移动机器人SLAM闭环检测存在的闭环错误判定问题,提出了一种融合显著特征和互信息熵的闭环检测算法.首先,通过帧间位姿变化和信息熵差异得到关键帧,利用词袋模型逆向索引查询关键帧获取闭环候选帧.然后,引入图像颜色与深度信息计算当前关键帧与闭环候选帧的显著特征生成显著图.最后,将显著图均匀划分四块,计算两匹配关键帧显著图对应块的互信息熵,由每块对应互信息熵生成一个表征两幅图像相似度的四维向量,通过四维向量将满足...
作者:薛晋涛; 李晓平; 陈欣; 桂智锋; 郑帆 期刊:《信息周刊》 2018年第29期
随着室内机器人技术的发展,智能垃圾桶也得到了实现的可能。为了满足人们的现代的生活需求,设计了一种基于SLAM技术的智能垃圾桶,此垃圾桶搭载在以SLAM算法为核心的三轮全向机器人上、此机器人用STM32作为控制器,用激光雷达和栅格算法实现地图的构建,三个由驱动芯片驱动的带有编码器电机的麦克纳姆轮作为移动底盘,达到全向移动的目的,实现机器人能够自主进行环境扫描,并选出一条最优路径到达定位点的功能。
印度海军远程巡逻机竞标;日本购买F-2战斗机的部件;波音希望向日本提供F/A-18E/F;F-15K 战机首次发射SLAM-ER导弹;俄罗斯的机载雷达系统
作者:曹军; 曾碧; 何元烈 期刊:《自动化与信息工程》 2014年第01期
针对传统的基于扩展卡尔曼滤波的SLAM算法对环境干扰修复速度较慢的缺陷,提出一种EKF-SLAM的改进方法。通过比较 EKF-SLAM 算法的预测和观测两个过程所得数据,判断是否存在较大的环境干扰。若环境干扰较大,则加大先验估计误差协方差的调整,使状态在经过校正后更快速地接近真实值,提高算法的实时性和抗干扰性。最后使用Matlab对改进EKF-SLAM进行仿真实验,结果表明改进EKF-SLAM算法的有效性和估计精度都比传统EKF-SLAM高。
作者:张阳; 李海森; 马礼; 王健; 郭企嘉; 祁晶; 闫铭 期刊:《测绘通报》 2019年第12期
随着近几年视觉SLAM的快速发展,为机器人、无人机、汽车等导航定位提供了更多选择。针对当前水下机器人定位技术存在的系统复杂、操作难度大等问题,本文提出了一种基于ORB-SLAM2算法的水下定位方案。利用单目相机作为传感器,构建了单目视觉SLAM水下机器人定位模型,完成像素坐标系到世界坐标系的转换,介绍了ORB-SLAM2算法定位涉及的关键技术。通过水下理想环境试验,对ORB-SLAM2算法在水下定位性能进行了综合评价,通过海洋环境试验证...
作者:冯伟夏; 郭建龙; 熊山; 刘晓; 郝腾飞 期刊:《自动化与仪器仪表》 2019年第09期
为了提高AR电缆头制作的人工智能性和自动化水平,提出一种基于同时定位和电路图创建(Simultaneous Location and Mapping,SLAM)的AR电缆头制作辅助系统设计方法。系统设计分为AR电缆头的定位跟踪算法设计部分和电缆头制作辅助系统的硬件设计部分,采用激光扫描技术进行AR电缆头的定位识别处理,采用SLAM技术进行AR电缆头制作的自动定位设计,建立AR电缆头的网格模型,采用同时定位与电路图创建技术实现AR电缆头的最优节点部署,提高AR电...
作者:黄宴委; 董文康; 王俊; 陈少斌 期刊:《福州大学学报·自然科学版》 2019年第06期
针对视觉里程计中对纹理较少的环境难以获得高精度相机位姿的问题,提出一种融合光度和深度的视觉同步定位与绘图(SLAM)方法.首先构造基于光度和深度的相机位姿优化函数,通过t分布模型计算每个像素点的光度和深度误差权重,对每一帧图像引入帧权重系数λ来平衡光度和深度,并采用中值法求解帧权重λ,求得相机位姿.然后对10个国际标准数据集进行仿真实验,结果表明,对纹理丰富的环境,本方法能够保持DVO SLAM算法的建图精度;对纹理较少的环...
作者:刘则元; 徐文斌; 邢冠宇 期刊:《现代计算机》 2019年第33期
目前主流的视觉和激光SLAM系统,在雾霾、粉尘、烟雾以及弱光等环境都无法正常工作。热红外摄像机能够在这些环境下很好的工作,这使得视觉SLAM方法在这些恶劣的环境下有着良好的应用前景。然而,由于热红外图像的本身具有高噪声、低纹理的特点,现有的视觉SLAM方法无法直接用于热红外视频的标定。提出一种基于视觉SLAM的红外视频标定技术,该方法能够在高噪声,低纹理热红外图像上,实现稳定的特征跟踪,并能够进行准确的定位。
粒子算法是一种新兴的适应于非线性系统的算法,不受系统模型与噪声分布的束缚就可以完成滤波要求,在故障诊断、信号处理、自动控制等领域中优势明显,发展潜力巨大。目前,粒子滤波算法还需要进一步完善,由此提出了一种基于引力场优化思想的粒子滤波算法,将改进后的离子滤波算法应用在机器人构建中,拓宽粒子滤波算法的应用范围。
作者:穆莉莉; 何世政; 郭枫; 陈凯; 姚潘涛 期刊:《佳木斯大学学报》 2019年第06期
特征点提取和匹配是移动机器人SLAM最基本的视觉前端步骤,直接决定了SLAM定位和建图的效果。为了验证环境变化对不同特征点提取和匹配率的影响,首先利用RANSAC策略剔除误匹配,然后从光照强度、图像旋转、图像模糊、尺度变化和图像弱纹理因素的角度研究了SIFT、SURF和ORB特征点匹配效果。实验表明,ORB特征点完成图像之间匹配速度最快,对环境变化鲁棒性高,具有良好的运算性能和匹配特性,是一种理想的前端视觉特征点选择。
作者:曾庆源; 沈洪锐; 龙健云; 杨禹铭; 吴海英 期刊:《电子制作》 2019年第23期
随着我国人口红利逐渐减弱,以及计算机、工业自动化水平的提高,迫切要求通过自动化设备代替传统人工进行工作。本作品研究基于视觉识别技术的智能移动垃圾分拣机器人,能够进行路径规划遍历清扫区域,扫描识别垃圾并抓取垃圾。作品由导航单元、目标识别单元以及分拣控制单元三部分组成。导航单元基于ROS分布式框架,利用激光雷达采集清扫区域环境信息,实现基于扫描匹配算法的SLAM功能,并通过最优路径算法进行路径规划遍历清扫区域。机...
作者:许柏杨; 王冬青 期刊:《制造业自动化》 2019年第12期
在AGV同时定位和地图构建(SLAM)时,针对扩展卡尔曼滤波算法在大范围环境等特征数量较大的场合中计算复杂度高,并且生成的特征图准确性不足的问题,提出一种改进的扩展卡尔曼滤波(EKF)方法,其基本思想是将机器人的系统参数附加到EKF SLAM的状态向量中,在执行预测和更新EKF SLAM的状态时,对附加系统参数的状态向量进行估计,从而提高特征图的准确性,我们称之为增强扩展卡尔曼滤波(IEKF),并且提出了一些降低计算复杂度的方法和D*算法用...
Roomba扫地机器人 全系Roomba扫地机器人均配备了搭载iA dapt情景规划算法的多重模式自动智能切换技术,每秒可以做出超过60次决策,以适应不断变化的家居环境。还配备了i Robot的v SLAM视觉运算处理技术,能够在大面积区域和开阔空间内实现更为高效的导航。利用自身创建的地图,可以持续运作两个小时,然后自动返回Home Base充电底座进行充电,充电完成后继续清扫工作,直至完成整个楼层的清洁工作。
3月,无人驾驶汽车领域风云诡谲。百度宣布自动驾驶事业部等三合一、成立智能驾驶事业群组(IDG),这一IDG部门将换帅交由到任不久"AI灵魂人物"陆奇负责。时隔几日,英特尔则爆出新闻:以153亿美元(总计202亿美元)的价格收购以色列无人驾驶汽车技术公司Mobileye。无人车,这个大投入、高门槛的行业,究竟会在何时量产,切入我们的生活,百度无人驾驶汽车换帅背后仍有不少信息,值得探讨。
作者:宫婉婷; 孙作雷; 潘盼 期刊:《信息技术与网络安全》 2017年第18期
建立了2D激光扫描匹配数据的构图方案,使用GMapping(一种高效的Rao-Blackwellized粒子滤波器,从激光数据学习网格地图)通过改变内部扫描配准算法,实现录制数据(原始2D扫描数据)经过激光配准算法后生成相对运动文件作为tf,用以提高地图生成和激光扫描配准的精度。实验基于机器人操作系统(ROS),开源的GMapping软件包进行同时定位和地图构建(SLAM),通过RVIZ(用于ROS的3D可视化工具)控制机器人运动。该方案可应用于移动机器...
作者:沈友建; 黄孝鹏; 肖建东; 陈煊之 期刊:《信息技术与网络安全》 2016年第18期
针对类车机器人自主移动的问题,首先在非完整约束系统下建立类车机器人低速移动过程的运动学模型和动力学模型,选用适合基础性类车移动机器人研究的自行车模型进行状态分析;在混合式体系结构下用STM32作为机器人自主移动控制系统的核心,给出控制系统框图,完成硬件设计;同时完成环境定位与建图,构建动态贝叶斯网络,最终综合实现类车机器人自主移动的功能。
作者:苏豪; 黄心汉; 王贞炎 期刊:《信息技术与网络安全》 2017年第12期
与绝大部分采用红外对管进行简单测距的电脑鼠不同,在电脑鼠上使用线型激光器和摄像头搭建了一个小型激光测距系统并进行SLAM。摄像头以240 f/s的帧率输出分辨率为188×120的图像,使用Zynq-7010作为主控制器,在其可编程逻辑部分搭建了图像采集系统,在其双核处理器Cortex-A9部分搭建了用于运行图像处理、传感器数据融合和解迷宫算法的实时Linux操作系统。制作了一只重量为100.06 g、车体大小为7.45 cm(宽)×6.6 cm(长)的电脑鼠,能...
作者:孟祥冰; 王蓉; 张梅; 王飞跃 期刊:《指挥与控制学报》 2017年第04期
在计算机视觉的研究中,同时定位和地图构建(SLAM)是一类极具挑战性的复杂问题.ACP理论为复杂系统建模与调控提出了一条新的有效途径.在提出的平行感知的基本框架及其关键技术中,ACP理论被开创性地引入SLAM算法中.平行感知利用各种人工场景数据和采集到的实际场景数据,通过计算实验进行视觉SLAM模型及参数的训练与评估,然后借助平行执行来在线优化视觉系统,实现对复杂环境的智能感知与理解,最终建立了一个从底层视觉算法到高层决...
作者:马跃龙; 曹雪峰; 万刚; 李登峰 期刊:《测绘工程》 2018年第03期
点云地图是智能机器人自主导航的基础。文中提出一种基于深度相机的机器人室内导航点云地图生成方法,通过对图像特征的快速提取与匹配,实时估计相机位姿;综合考虑彩色图像的投影误差与深度图像的反投影误差,应用图优化算法对关键帧位姿与地图点进行联合优化;通过环路检测与地图优化降低估计误差累积的影响;利用估计得到的相机位姿将关键帧对应的图像点云进行拼接融合,形成表示三维空间场景结构的稠密点云地图。通过实验验证方法的...
作者:胡晓强; 刘汉忠; 贾良冠; 张盟; 吴正朕 期刊:《现代信息科技》 2019年第12期
目前主流的机器人操作平台ROS(Robot Operating System)建图媒介是Kinect双目摄像头,采用CMOS红外传感器感知黑白光谱的方式来构建目标地图。计算量大,建图轮廓不清晰,地图构建与实际地图偏移量较大,重定位精度差。本文提出基于ROS平台的激光雷达Slam-GMapping的重定位技术,包括RBPF粒子滤波算法、激光雷达Slam-GMapping建图和机器人的重定位。实验结果表明:激光雷达Slam-GMapping相比于Kinect,能够更好地构建目标地图,建图效果更...