摘要：目前主流的视觉和激光SLAM系统,在雾霾、粉尘、烟雾以及弱光等环境都无法正常工作。热红外摄像机能够在这些环境下很好的工作,这使得视觉SLAM方法在这些恶劣的环境下有着良好的应用前景。然而,由于热红外图像的本身具有高噪声、低纹理的特点,现有的视觉SLAM方法无法直接用于热红外视频的标定。提出一种基于视觉SLAM的红外视频标定技术,该方法能够在高噪声,低纹理热红外图像上,实现稳定的特征跟踪,并能够进行准确的定位。

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