作者:彭鹏; 柯梁亮; 汪久根 期刊:《机械工程学报》 2020年第01期
在实际工况下,旋转矢量(Rotate vector,RV)减速器的振动信号往往掺杂噪声。被噪声污染后的振动信号给RV减速器的故障诊断带来挑战。为此,提出一种噪声干扰下的卷积神经网络模型(Anti-noise network,ANNet)以实现RV减速器的故障模式识别。该模型首先将一维振动信号通过信号堆叠的方式转化成二维灰度图像,然后采用Dropout操作直接对原始输入信号进行随机干扰,并同时利用多个不同尺度的卷积核对输入信号的不同特征进行自动提取和融合...
作者:谢雄伟; 徐宏海; 关通 期刊:《机械传动》 2020年第03期
回差是RV减速器重要技术指标之一,影响回差的因素较多,基于零件加工特征尺寸公差与成本之间的数学模型,以零件加工成本最小为目标,许用回差(≤1')和装配尺寸链为约束条件,运用遗传算法优化设计RV减速器摆线轮、针轮、曲柄轴等零件的关键尺寸公差。应用CATIA软件建立考虑零件尺寸误差极限值的RV减速器三维虚拟样机,导入Adams软件进行回差仿真验证,仿真结果表明,RV减速器的回差为0.002'~1.07',与许用回差(≤1')相近,验证了文中提出的...
作者:岳朗; 何卫东; 张迎辉 期刊:《机械传动》 2020年第01期
针对机器人RV减速器摆线轮,在等距修形方法的基础上,将修形量以线性和多项式方式变化,推导了修形后的摆线齿廓方程。基于压力角变化规律,通过控制齿根和齿顶的最大压力角和最大修形量,可以控制齿廓曲线修形区间不同位置的修形量。所提出的基于压力角的修形方法与传统修形方法最大的不同是:在摆线轮工作段,摆线轮齿廓为标准齿廓,非工作段与工作段是光滑连接的。在VB中编写了摆线齿廓的修形程序,对不同修形量和压力角时的修形区间和...
你可能不知道,齿轮,这一悄声转动、无处不在的工业关键基础零部件,决定着汽车自动变速器、工业机器人RV减速器等高端设备的性能。制造出高端齿轮,改变我国高端齿轮产品大量依赖进口的现状——为了实现这一目标,今年40岁的曹华军已在机床及机械传动领域潜心研究了20年。
作者:卢博文; 宋雪萍; 毕爱宾 期刊:《机械制造》 2019年第11期
啮合间隙是影响RV减速器摆线针轮传动精度的主要因素,为保证摆线针轮的传动性能,对RV减速器摆线针轮啮合间隙的影响因素进行了分析。通过对比不同修形方式下初始啮合间隙的MATLAB函数图像,得出初始间隙最小、最佳的修形方式。通过理论计算,分析各影响因素对RV减速器摆线针轮啮合间隙的影响程度,进而确定主要的影响因素。
作者:崔迪; 张迎辉; 葛宰林; 何卫东 期刊:《机械设计》 2019年第09期
为计算RV减速器摆线轮齿面接触疲劳强度,分析RV减速器摆线针轮传动的动态啮合受力过程和接触疲劳发生机理,应用有限元软件ANSYS建立摆线针轮传动有限元模型。在该模型中,自动建立了多点约束方程模拟轴承连接,并利用刚性梁单元以桁架的方式连接成行星架。通过有限元动态仿真,得到摆线轮齿面最大接触应力随曲柄轴转角变化的曲线,估算出摆线轮齿面接触疲劳寿命。结果表明,针对RV减速器摆线针轮传动的有限元建模方法具有可行性。由于摆...
作者:邱涛; 杜群贵 期刊:《机械传动》 2019年第12期
RV减速器具有传动比大、承载能力大、传动精度高和传动平稳等特点,研究其动力学特性具有重要意义。以某型号RV减速器为研究对象,在SolidWorks中建立了参数化三维模型,通过Abaqus和Adams建立了RV减速器刚柔耦合动力学模型。经过仿真分析,得到关键零部件的动态响应曲线和传动误差;通过频谱分析,得到影响传动精度的主要因素是曲轴的纯扭转弹性变形。研究方法对RV减速器精密设计具有一定的指导意义。
作者:李天兴; 王国峰; 安小涛; 邢春荣; 田蒙 期刊:《机械传动》 2019年第09期
摆线针轮啮合间隙对RV减速器的啮合传动性能及运动精度影响很大,因此,啮合间隙的准确计算是摆线针轮接触特性研究中很重要的内容。目前,国内对啮合间隙的计算大多是以理论设计齿廓为基础,未考虑摆线轮在修形设计加工过程中的齿廓偏差,所以,计算得到的理论啮合间隙与实际啮合间隙不一致。为此,综合考虑齿廓偏差的影响,提出一种摆线针轮啮合间隙的新计算方法,从工程和数学的角度获得了轮齿啮合的真实间隙。通过将摆线轮的齿廓偏差在...
作者:朱忠刚; 张靖; 周莉; 韩益南 期刊:《机械传动》 2019年第11期
以广泛应用于工业机器人关节的精密RV(Rotate Vector)减速器为研究对象,结合传动误差测量原理,使用高精度编码器搭建了高精密测试台,借助LabVIEW软件编制了专用数据采集和处理程序。对进口品牌减速器和国产减速器进行了传动误差测量试验,并对传动误差结果进行了滤波分析处理,分析结果能直观反馈减速器传动误差的主要贡献源,可以对RV减速器关键零部件的优化设计和制造工艺改进提供可靠的参考依据。
众所周知,全球工业机器人用的精密减速器基本为日本所垄断,最近几年,虽然国内也有量产的RV减速器,但却鲜有国产机器人企业选用,目前中国市场的减速器普遍依赖进口;究其原因,无外乎两点——技术和成本。
基于摆线针轮接触理论,进行了RV减速器摆线轮的齿面接触应力计算。运用有限元方法提取了参与承载的摆线轮齿的齿面接触应力,并与理论计算结果进行对比,验证了模型的有效性。研究了等距误差、移距误差、针齿半径误差和针齿中心径向误差对齿面接触应力的影响规律。计算结果表明,针齿半径误差对齿面接触应力的影响最大;且针齿半径误差增大,齿面接触应力减小。
作者:吴鑫辉; 刘珂荧; 冯长建; 李文龙 期刊:《大连民族大学学报》 2017年第03期
以工业机器人普遍采用的RV减速器为研究对象,通过考虑RV减速器第一级传动中太阳轮和行星轮变形,第二级传动中针齿壳、针齿、摆线轮、曲柄轴承滚子和曲柄轴变形,针齿和针齿孔加工误差,曲柄轴承间隙及摆线轮与针齿间啮合侧隙,基于有限元法,利用ANSYS APDL建立RV减速器参数化有限元装配模型。通过有限元仿真分析得出各因素综合作用下摆线轮齿受力分布及各齿受力大小,总结出摆线轮轮辐结构变形对摆线轮受力的影响规律,为RV减速器摆线轮...
作者:雷明伟; 史文谱; 骆凯; 李鹏根 期刊:《科技资讯》 2018年第03期
考虑到ADAMS软件的分析优势和Solidworks软件的建模优势,使用Solidworks软件对RV减速器的各零部件进行三维建模并进行装配获得完整的RV减速器三维模型,使用ADAMS软件进行虚拟样机的构建,使用软件自带的机械包里的模块来代替模型上的细小零部件并进行相应的运动学和动力学仿真,与理论计算值对比检验样机的合理性,进而获得各针齿的运动及受力状况,以弥补纯理论方式进行计算时的繁琐和复杂的缺点。
作者:张跃明; 赵飞; 纪姝婷; 冀永虎 期刊:《机械设计与制造》 2019年第06期
为了保证工业机器人的运动精度及使用寿命,针对工业机器人中核心部件RV减速器的加工及装配误差反馈,研发了一种RV减速器在载荷惯量试验条件下的振动在线检测研究技术。该技术通过加速度传感器测量RV减速器壳体振动,使用数采设备将振动信号采集到上位机,使用DEWESOFT软件进行采集参数的设定以及数据的处理与分析,得出RV减速器振动性能曲线。根据振动检测数据研究分析,结合RV减速器各部件及传动结构的特征频率计算,可以有效地反馈出R...
作者:张跃明; 褚迅迅; 孙庆; 杨申春 期刊:《机械设计与制造》 2018年第05期
针对工业机器人关键部件RV减速器的开发和研究,保证产品在实际投产前有较高的合格率和使用寿命,研发了一种操作简单,能够同时进行多工位对比检测,并能对运动精度数据进行一定分析处理的在线检测系统。该系统主要包括机械系统、采集系统和数据处理系统。系统基于VC++编程、Access数据库技术和电涡流传感器技术,通过设定采集参数对RV减速器的运动精度进行实时采集和存储,并对RV减速器的运动精度变化规律进行了系统地分析,完成整个...
作者:李威; 胡岳龙 期刊:《哈尔滨工程大学学报》 2017年第10期
为了提高RV(Rotate Vector)减速器的传动能力及传动精度,本文分析了RV减速器中摆线针轮传动部分的传动原理和齿廓形成,计算了摆线轮接触齿面摩擦热流量所需的各种参数,得出啮合接触区域的摩擦热流量及对流边界条件。通过三维建模,并运用有限元软件Ansys Workbench进行分析,得出了摆线轮齿在实际传动过程中的稳态温度场分布,考虑了不同输入功率和接触区条形区域划分数量对实际结果精度产生的影响,得出了最佳的条形区域划分数量为3...
文章所设计的工业机器人装配线是轮胎轮毂装配线。文章对装配线整体结构进行设计,对输送流程进行了分析,然后通过机器人工作环境和必要参数去对机械臂的受力得出范围,并且对装配的动作形式进行设计,选择适合的机器人类型、控制器类型以及电机和减速器类型。
作者:王开; 张向慧; 吴哲; 弓宇 期刊:《北方工业大学学报》 2018年第02期
本文针对机器人用RV减速器的使用要求,设计了一套可对RV减速器的传动精度、背隙、扭转刚度、回程误差、机械效率、启停转矩、摩擦转矩检测的动态测控系统.硬件部分进行结构设计,结合RV减速器的性能和试验要求,选用了工控机、变频器、角度和扭矩传感器、采集卡等测试部件;软件部分基于LabVIEW图形化编程语言进行试验界面设计,使该界面具有良好的人机交互性能,并可对整个试验过程进行实时控制与监控.经过近一年的使用,该系统可以完成...
作者:姚灿江; 魏领会; 王海龙 期刊:《现代制造工程》 2018年第01期
以RV减速器为研究对象,首先运用故障树分析(Fault Tree Analysis,FTA)方法对其进行分析,建立RV减速器故障树图,并分别做定性与定量分析,确定影响其可靠性的因素。然后利用故障模式及影响分析(Failure Mide and Effects Analysis,FMEA)法对RV减速器的行星齿轮和摆线轮等关键件进行分析,可以清楚了解其主要故障模式及其造成的影响,并根据零/部件失效的具体原因制定了预防措施,为RV减速器状态诊断、故障诊断和提高故障诊断准确率...
作者:张俊; 孙树礼; 吴央芳 期刊:《组合机床与自动化加工技术》 2019年第09期
为了解决高校机械类专业传统实践教学受设备、时间及场地空间等因素限制的问题,采用虚拟现实和增强现实技术,以典型机械产品RV减速器为例,通过分析其基本结构,基于Unity3D构建了RV减速器虚拟仿真实践教学系统,实现了PC端和移动终端多平台浏览操作、产品结构展示、虚拟拆装、产品AR展示及课程知识考核等教学实践功能。该系统充分发挥VR和AR的技术优势,提升了学生的学习兴趣,节约了实践教学经费投入,为高校信息化建设提供了有益的尝...