近年来我国社会行业的不断发展,机械设计制造技术也得到快速发展。桁架机器人在机械加工行业中得到广泛应用,它可以用于零部件的组装,加工工件的搬运,汽车的涂装等,尤其是在组合机床上的应用。本文就基于运动控制卡的桁架机器人控制系统设计展开探讨。
作者:廖能解; 马平; 李健洪; 王龙轩 期刊:《机床与液压》 2019年第21期
基于SolidWorks-Workbench平台,通过SolidWorks建立桁架机器人三维实体模型,利用Workbench对桁架机器人的两种典型工况进行静力学分析,并在此基础上对桁架机器人进行模态分析,提取出桁架机器人的固有频率和振型,从而可通过调节机器人的运行速度来使其激振频率尽量远离结构的固有频率而避免发生共振。仿真结果表明:典型工况一的最大变形量为0.69 mm,典型工况二的最大变形量为0.26 mm,两种典型工况的最大变形量均满足在1 mm以内的工...
作者:朱家诚; 杨少锋; 余深泽; 吴彬; 吴焱明 期刊:《现代制造工程》 2018年第10期
现如今仓储、物流行业不断发展,在重复搬运重型货物时工作人员劳动强度极大。为了减轻工作人员负担,提高仓储、物流设备体系的自动化水平,提高工作效率,设计了能够搬运重型箱体的四轴桁架机器人。该机器人为用户提供多种操作模式,既可以单机运行,也可以联机运行接收总控的调度指令。控制系统的核心为工业控制计算机和可编程多轴运动控制器(Programmable Multi-Axes Controller,PMAC),利用PMAC实现四轴插补联动;执行机构为带有绝...
作者:裴亚东; 屈银扩 期刊:《南钢科技与管理》 2018年第01期
精整厂A线探伤工位前期通过人工使用悬臂吊和绳带完成样棒的存取,劳动强度大、工作效率低,并且存在一定的安全隐患。精整厂通过增上A线样棒存取管理机器人系统,提高了设备自动化程度,消除了人工吊运时的安全隐患及对样棒的损伤风险,实现了样棒的智能检索匹配和自动上下料,提升了探伤样棒信息的综合管理水平。
作者:刘林山; 李建永; 郝铭 期刊:《制造业自动化》 2019年第09期
为满足加工制造业对数控机床与工业机器人集成化需求,按照杆轴类、盘类等零件上下料工艺要求,提出一种融合柔性关节和气动手爪二轴自动上下料桁架机器人控制系统设计方法。包括桁架机器人X、Z轴伺服控制、柔性关节超声电机控制、气动手爪控制、数控机床与机器人通信方式控制。并以西门子S7-300为核心控制器,采用永磁同步电动机作为伺服电动机,采用超声电机和小型气缸、回转气缸控制柔性手爪,利用直接I/O口实现机器人与数控机床的通...
作者:赵健; 张育峤 期刊:《沈阳航空航天大学学报》 2018年第05期
为了解决长行程导致的桁架机器人设计选材困难、安装调试复杂等问题,提出模块化设计的方法。利用此方法将长行程二轴桁架机器人分成X轴模块、Z轴模块、立柱模块、电控系统模块等具有独立功能和标准接口的几部分,相同模块具有互换性,各模块依接口对接即可完成设备组装。X轴模块的大尺寸横梁也设计为多个标准模块组装而成,还对横梁进行了力学分析。结果表明模块化设计能够方便选材降低成本,有效控制安装位置精度,快速实施设计变更,能...
作者:于美森; 杜银明 期刊:《中国设备工程》 2018年第18期
在桁架机器人中前六阶固有频率和伺服电机的激振频率分别是15.9-52.6Hz 和50Hz 以内,其结构构造受到工作运动过程中的影响,发生共振的机率非常大;受到桁架机器人末端执行器运动影响,桁架机器人的结构框架和立柱都会受到一定的变形影响,因此对桁架机器人的结构和立柱进行了优化设计,提高桁架机器人本体结构的固有频率及刚度,进而提升桁架机器人的工作性能及运动精度.
介绍了新型桁架机器人的结构特点、传动结构选项及力学分析,分享了该桁架机器人在机床、零部件加工、物流等领域的实际应用。
作者:强恒存; 沈惠平; 张有斌; 孟庆梅; 邓嘉鸣; 刘金石 期刊:《常州大学学报·自然科学版》 2017年第04期
针对小空间作业要求的桁架机器人机械手的手腕结构,设计了一种应用于工业桁架机器人的双手爪V字型摆动机械手的传动机构,通过其静力和几何尺寸的分析,得到了机械手抓取位置时摆块的输出转矩。以摆杆和连杆长度为设计变量、以摆块最大转矩输出为优化目标建立了优化模型,并利用MATLAB进行了优化计算,得到了传动机构所能产生最大转矩时所对应的摆杆和连杆长度。最后,给出了机械手在整个摆动过程中,输出转矩随输入位置变化的变化图。设...
作者:曹斌; 董伯麟; 柯振辉 期刊:《制造技术与机床》 2017年第03期
应用HN-MC型运动控制卡开发了一种新型产业化的开放式结构桁架机器人控制系统,提出了研制基于Windows CE平台的桁架机器人控制系统的构想,采用ARM板+运动控制卡的上下位机模式构建机器人控制系统。介绍了该系统软、硬件组成和实现方法,并提供了这种开放式结构机器人控制系统的应用实例。
作者:吴双峰; 庄圆; 李周; 姬海翔; 纪翀 期刊:《制造业自动化》 2016年第08期
针对钢板不同规格、任意排布角度的自动分拣、码放的需求,阐述了一款大型桁架式钢板自动分拣机器人的机械设计方案,并对机器人整机进行了有限元分析。分析结果表明,机器人Y梁变形过大,需进行修正。采用负重加工的方式对变形进行预补偿,使Y梁的最大变形理论值减小为0.4mm。通过现场调试,测得机器人综合定位精度达±2mm,满足了钢板自动分拣的精度要求。
作者:李伟 奚春彦 期刊:《组合机床与自动化加工技术》 2013年第06期
通过仿真系统的研究与实现能够完成示教编程中桁架机器人在加工过程中的仿真运动过程.文章首先对应用于数控加工生产线的桁架机器人进行分析,将其模块化,然后利用UG对桁架机器人进行建模;通过对加工生产线的工作流程的分析,得到桁架机器人的运动过程;通过Open CASCADE几何内核与MFC框架的结合,以离线示教编程的形式进行三维实体模型的运动学仿真以及界面设计,最后,完成整个软件系统的开发.
作者:朱金权 期刊:《中国新技术新产品》 2014年第17期
本文介绍了桁架机器人的基本组成、结构特点、传动系统及结构设计时的相关计算,为桁架机器人在工业制造领域的普及和应用提供相关技术支持。
作者:佟祯 邓嘉鸣 蒋永健 秦娴 期刊:《常州大学学报·自然科学版》 2015年第01期
针对便携式计算机外壳前后盖生产线工序问的自动搬运问题,提出了一种适合于该类轻质平面型物料的桁架机器人设计思路。通过分析计算机外壳前后盖搬运的实际工况,并结合现有桁架机器人的特点,建立了桁架机器人的运动学模型,并据此分析了机器人的运动学性能,不仅成功研制了用于计算机外壳前后盖生产线工序间的桁架机器人,同时也为轻质易损平面型物料的自动搬运传输提供了极为有益的思路。