作者:王存; 仇立松; 杨一睿; 宁秋君 期刊:《中国机械》 2019年第01期
本文介绍了一种新型的并联机构运动轨迹控制的技术,其核心是基于双轴极坐标的逐点比较法插补,它是在极坐标逐点比较法插补的基础上演变而来的。与传统的极坐标逐点比较法插补不同的是,基于双轴极坐标逐点比较法插补在进行插补运算的过程中,不是直接控制x轴和y轴方向的进给,而是通过控制步进式电动机的旋转来实现角度的进给。根据偏差判别式,确定每个步进式电动机的转动情况,从而实现运动轨迹的控制。验证表明,设计系统的测试结果达...
作者:荣誉; 韩勇; 刘双勇; 曲梦可 期刊:《光学精密工程》 2018年第07期
提出了一种通过驱动副锁定组合实现变胞的超冗余并联机械臂,其基础构型是3-PUPS并联机构,对机械臂进行了误差建模与分析,并通过标定系统测量了机械臂实验样机的定位误差。首先,提出了通过对3-PUPS机构各驱动副的组合锁定实现机械臂变胞的设计思路,从而使机械臂可以根据任务需求改变自身构型和性能;然后,采用含误差源的闭环矢量回路法,建立了机械臂3-PUPS机构的误差传递模型,并以此为基础,分析了机械臂的各误差源对其运动平台输出误...
作者:刘富成; 黄俊华 期刊:《山东工业技术》 2019年第20期
本文提出一种基于双目视觉的并联机械臂控制系统,并联机械臂为用于果实采摘的四杆型三自由度并联机构,其执行末端为采摘口,通过固定在采摘口旁边的双目视觉来追踪被采摘果实,采用深度学习的办法精准识别果实,将果实坐标实时反馈至控制系统,通过将果实坐标到机械臂转角的解算,并联机械臂可将采摘口逐渐靠近被采摘果实,最终完成工作。
作者:陈丽敏; 孟令新; 王大镇 期刊:《中国工程机械学报》 2018年第02期
针对并联机械臂存在能量消耗严重、运动轨迹跟踪精度较低等问题,采用了混合算法优化并联机械臂运动机构,并对优化结果进行仿真验证.建立并联机械臂运动机构简图模型,推导齐次变换矩阵运动方程式,给出并联机械臂8种运动模式.确定并联机械臂运动的设计变量,构造能量消耗优化目标函数,在约束条件下,采用混合算法优化目标函数.用PID控制方法,在运动模式1状态下,通过Matlab软件将优化结果进行仿真验证.同时,与优化前的仿真结果进行对比...
作者:李伟 王玉涛 杜金凤 曹晓彦 期刊:《煤矿机械》 2012年第01期
介绍了一种基于双极坐标并联机械臂的运动轨迹示教再现的设计方法。以文字书写为例,可以把文字的每个笔画用直线段来拟合,然后把这些直线段的起点和终点作为示教点。利用西门子S7—200PLC的计数器记录编码器在示教点的数据,完成文字书写的示教;再现时,调取PLC记录的示教点的数据,通过PLC控制两极坐标轴电机的输入脉冲,使用在极坐标下的直线轨迹插补程序完成文字书写的再现。该双极坐标并联机械臂结构简单、工作空间敞开性好...