摘要：介绍了一种基于双极坐标并联机械臂的运动轨迹示教再现的设计方法。以文字书写为例，可以把文字的每个笔画用直线段来拟合，然后把这些直线段的起点和终点作为示教点。利用西门子S7—200PLC的计数器记录编码器在示教点的数据，完成文字书写的示教；再现时，调取PLC记录的示教点的数据，通过PLC控制两极坐标轴电机的输入脉冲，使用在极坐标下的直线轨迹插补程序完成文字书写的再现。该双极坐标并联机械臂结构简单、工作空间敞开性好、控制方便、造价低。

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