摘要：本文介绍了一种新型的并联机构运动轨迹控制的技术,其核心是基于双轴极坐标的逐点比较法插补,它是在极坐标逐点比较法插补的基础上演变而来的。与传统的极坐标逐点比较法插补不同的是,基于双轴极坐标逐点比较法插补在进行插补运算的过程中,不是直接控制x轴和y轴方向的进给,而是通过控制步进式电动机的旋转来实现角度的进给。根据偏差判别式,确定每个步进式电动机的转动情况,从而实现运动轨迹的控制。验证表明,设计系统的测试结果达到了预期要求。系统的开发成本很小,而且相比传统的以极坐标插补为基础的运动轨迹控制技术,其精度有所提高,误差有所减小,可靠性高,有一定的开发价值。

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