摘要：针对在特殊球形容器环境下的内部航行器的精确定位问题,研究了基于超声波的高精度定位系统,以四元平面阵为模型设计了最小二乘定位算法,分析了导致定位误差产生的主要原因,并通过蒙特卡罗方法研究了目标距离和系统阵型分布与定位误差之间的关系,最后在消声水池进行了实验验证。实验结果表明,经声速标定后超声测距误差修正在20 mm以内时,此时x-y平面定位误差可有效控制在30 mm以内。

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