作者:关晓; 胡顺; 檀昊 期刊:《特种设备安全技术》 2019年第03期
今年我所开发的基于PLC和无线数据网络的塔机防碰撞系统已经在武汉某建筑工地得到实际应用。该系统针对建筑工地较小区域内存在多台塔式起重机协同作业的情况进行了优化设计,实现了保障人民群众生命财产安全的目的。但该系统的防碰撞逻辑将导致塔机协同工作时效率下降,因此本文研究了一种使用齐次变换的坐标转换算法的防撞逻辑,用以提高塔机协同工作时的效率。
作者:张学民; 朱定见 期刊:《湖北工业大学学报》 2005年第05期
分析了法兰盘坐标系、摄像机坐标系和标定参照物坐标系的空间关系,提出了一种标定机器人'手眼'关系的快速算法,设计了相应的标定实验系统.实验证明,该方法具有算法简便快捷和标定精度较高的特点.
作者:童恒超; 杨建国; 刘国良; 赵海涛; 沈金华 期刊:《上海交通大学学报》 2005年第09期
利用齐次变换对机床导轨系统的误差进行了系统分析,建立了导轨系统空间误差的数学模型,并利用该模型分析了车床导轨系统误差所引起的加工误差.该数学模型适用面较广,在其他许多机器设备中都能应用.
作者:黄贺福; 杨志宏; 李娜; 张庚楠 期刊:《组合机床与自动化加工技术》 2017年第07期
为了在设计阶段进行公差分析、结构优化,文中讨论了刚柔混合模型的装配偏差,提出了一种基于修正矩阵的公差分析方法。将刚柔混合模型的理想位姿、公差域表示为矩阵形式,借助齐次变换进行公差累积。使用有限元模拟装配变形,将仿真结果表示为修正矩阵,对原有的偏差累积路径进行修正,从而实现了对刚柔混合模型关键尺寸的精确预测,为设计优化奠定了基础。以汽车车灯装配为例,验证了该方法的可行性。
作者:陈勇将; 汤文成; 肖华星; 孟浩东 期刊:《机床与液压》 2017年第03期
为了推导出通用且符合滚珠丝杠副空间结构特点的微分变化关系,以双螺母垫片预紧式滚珠丝杠副为研究对象,建立了滚珠丝杠副中各坐标系间的齐次变换矩阵,在此基础上推导出了统一且直观的滚珠丝杠副中各坐标系间的微分变化式。通过该方法推导出滚动轴承的微分变化式,与权威滚动轴承文献中出现的微分变化式进行了对比,验证了该推导方法。并利用其他方法推导出滚珠丝杠副的微分变化式,与所使用方法推导出的滚珠丝杠副微分变化式进行对比...
作者:吴梦旋; 刘庆博; 任顺清 期刊:《中国测试》 2017年第01期
为解决中环轴没有通光孔时如何测量三轴转台轴线相交度的问题,在内环轴上三轴交汇中心附近设置一靶标,再利用齐次变换法推导出靶标在基准坐标系下的坐标,它是三轴相交度、三轴角位置以及靶标在内环轴坐标系下的偏移量的函数,据此设计三轴相交度误差的测量方法。利用经纬仪观测靶标,计算出靶标坐标的变化量,从而实现三轴相交度的测量,并进行相关的误差分析。分析结果表明:实测相交度满足测量精度要求,测量结果具有有效性。...
作者:尹志生; 李友如; 李佩玥; 郭抗; 李朋志 期刊:《电子测量与仪器学报》 2016年第08期
根据极大规模集成电路制造对光刻物镜中敏感光学元件调节机构高精度的调整要求,研究设计了一套基于双频激光干涉仪的高精度六自由度位姿检测测量系统。但由于双频激光干涉仪是一种线性增量式的测长仪器,其固有的机械安装误差及运动平台在工作过程中引入的倾斜或旋转运动都将导致测量光程的变化而产生阿贝误差与余弦误差。为此,根据系统测量原理,采用解析法基于空间齐次变换建立了系统误差补偿数学模型,并深入分析了装调误差对测量...
作者:童恒超; 杨建国; 刘国良; 王秀山; 李永祥 期刊:《上海交通大学学报》 2006年第07期
利用齐次变换对数控车床两轴联动系统的几何误差进行了系统分析,根据小溜板坐标系的不同建立方法分两种情况分析了整个建模过程,论述了两轴间的正交误差对空间误差的影响,建立了两轴联动系统空间误差的数学模型,并利用该数学模型计算出某台数控车床两轴联动系统的空间误差.该分析方法可应用到其他机器设备空间误差的建模中.
作者:王世明; 任顺清 期刊:《机床与液压》 2014年第12期
为了研究精密离心机自身误差对陀螺加速度计模型系数标定精度的影响,分析了离心机各个误差源,从输入比力和相对惯性空间角速率两个方面讨论了离心机误差源对加速度计参数标定的精度影响,给出了被试加速度计输入加速度和角速度的精确表达式。应用最小二乘法对误差模型参数进行辨识,且计算了在各误差源作用下对于参数辨识精度的影响程度。根据仿真结果,找出了某些离心机误差对加速度计误差系数标定的影响关系,为按照加速度计的...
作者:李翠玲; 王耿华; 杨强; 孙志礼 期刊:《机械设计与制造》 2013年第01期
五轴联动加工中心是数控机床的高端产品。运动精度是评价机构质量的重要考核指标。以往机床机构运动精度分析中,往往不考虑输入误差的随机性,造成评价结果不准确。应用齐次坐标变换,推导了一种2R3T型五轴机床的运动学方程。基于多体系统理论,建立了机床的误差模型。考虑输入误差的随机性,推导了机构运动精度可靠性计算模型。机床机构运动可靠性分析为提高机床加工精度和使用寿命提供了一定的理论参考意义。
作者:沈爱华; 罗印升; 宋伟 期刊:《机械设计与制造工程》 2016年第05期
提供了一种能同时标定摄像机与机器人手眼关系的方法,精确控制视觉机器人末端执行器做2次旋转运动和5次平移运动。建立视觉机器人末端执行机构和摄像机两个坐标系之间位置相互转换的方程,求得摄像机内参数及手眼关系,在标定的过程中取黑白棋盘中的一个成像点,无需匹配和正交运动,方便对执行机构进行控制。模拟实验数据与真实图像数据试验表明,该手眼标定方法可行、有效。
作者:杨冬 李铁军 刘今越 刘复嘉 期刊:《河北工业大学学报》 2011年第01期
针对基于物理雕刻的快速PCB制作方法中存在的翻板定位精度不高的问题,进行了PCB定位孔亚像素视觉定位算法的研究.通过Hough变换得到定位孔的边缘像素点并过滤掉非圆上的干扰点,再使用最小二乘法进行圆拟合实现定位孔的亚像素定位以提高系统的定位精度.根据实际位置与理论位置偏差值得出校正加工数据的齐次变换矩阵,实现翻板定位时的数据校正.实验证明,视觉定位很好的解决了翻板定位精度不高,操作复杂的问题.
作者:凌家良 施荣华 王国才 期刊:《山西电子技术》 2009年第03期
碰撞检测是机器人轨迹规划、计算机仿真等领域的重要问题之一,本文在前人的基础上提出一种工业机器人关节间碰撞检测算法。其特点是先将关节简化为半径为的圆柱体和两端半径为的半球组成的实体,对简化后的实体做齐次变换,将三维干涉问题转化为二维干涉问题,对变换后的实体可能的位置关系进行分析,然后将变换后的实体在二维直角平面上对相应实体的投影进行干涉检测。
作者:高育帼 龙文 王宏伟 李静年 期刊:《计测技术》 2016年第01期
车载火箭弹在发射过程中,定向管的角运动会对火箭弹发射造成初始扰动,进而影响其发射精度。针对这种情况,本文提出一种非接触式定向管角运动参数动态测量方法。介绍了系统组成,给出了基于PRY角刚体空间位姿描述和齐次变换思想的角运动参数解算模型,阐述了光斑信息提取及数据处理过程。利用三维建模软件进行了原理性仿真验证,初步证明了该测量方法稳定可靠、精度较高,可用于火箭弹武器试验中。
作者:王世明 任顺清 期刊:《宇航学报》 2012年第04期
分析了离心机各个误差源,用齐次变换法精确地计算了产生的向心加速度,给出了向心加速度、重力加速度和哥氏加速度在加速度计坐标系下的分量,推导了被试加速度计输入加速度的精确表达式。在给出石英摆式加速度计在精密离心机上标定时的误差模型的基础上,着重讨论了误差模型系数的计算值与离心机误差之间的关系。根据仿真结果找出了某些离心机误差对加速度计误差系数标定的影响关系,为按照加速度计的标定精度来确定离心机的精度打下...
作者:王仁胜 期刊:《中国新技术新产品》 2014年第07期
本文主要介绍一种在工业机器人中通过示教获得位置点并自动为用户生成工具参数值的方法 ,从原理的角度进行剖析.首先示教知道机器人法兰末端在世界坐标系下的值,之后通过齐次变换矩阵,通过算法算出工具参数的位置值.
作者:张付祥 史文军 期刊:《机械设计与制造》 2015年第08期
在我国统配煤矿和新井建设中,每年有大量的岩石巷道开拓与掘进工作,掘进装备的自动化程度已成为制约煤矿提高生产能力的主要因素。为了提高液压钻车的自动化水平,实现双臂液压钻车自动化打孔,通过对其进行运动学分析,基于D-H法建立了双臂液压钻车运动学方程,采用分离变量法并用符号替代矩阵元素推导出了运动学方程逆解的表达式。最后在Matlab环境下,通过88孔打孔方案对其正解反解的一致性进行验证,结果表明了该逆解解法的正确性。