摘要：碰撞检测是机器人轨迹规划、计算机仿真等领域的重要问题之一,本文在前人的基础上提出一种工业机器人关节间碰撞检测算法。其特点是先将关节简化为半径为的圆柱体和两端半径为的半球组成的实体,对简化后的实体做齐次变换,将三维干涉问题转化为二维干涉问题,对变换后的实体可能的位置关系进行分析,然后将变换后的实体在二维直角平面上对相应实体的投影进行干涉检测。

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