作者:谭洪亮; 曹也 期刊:《车辆与动力技术》 2019年第04期
根据横摆角速度和质心侧偏角与汽车操纵稳定性之间的关系,以质心侧偏角和横摆角速度为控制目标进行车辆操纵稳定性控制,搭建了整车七自由度模型,通过二自由度模型获取轮毂电机驱动汽车横摆角速度和质心侧偏角的参考值;在此基础上,设计了一种轮毂电机驱动汽车直接横摆力矩控制策略,应用模糊控制方法构建了横摆力矩模糊控制器,得出为保证车辆稳定所需的附加横摆力矩,以轮胎利用率最小为优化目标,进行转矩优化分配,最后通过仿真验证了...
作者:王悦; 李春明; 肖磊 期刊:《车辆与动力技术》 2019年第01期
针对分布式电驱动车辆的操纵稳定性问题,设计了一种基于直接横摆力矩的分层控制策略.上层车辆运动控制器采用模糊控制策略,以二自由度模型为参考对象跟随期望状态下的横摆角速度和质心侧偏角,制定出维持车辆稳定行使所需要的纵向力和横摆力矩;下层基于轮胎负荷率最小的目标优化函数,参考电机和路面附着限制,采用加权最小二乘法将转矩合理分配至8个车轮.为与基于规则的平均分配方法进行对比,利用TruckSim和Matlab/Simulink完成了车...
作者:高青云; 李刚 期刊:《农业装备与车辆工程》 2019年第08期
为防止FSEC赛车在行驶过程中发生侧滑、甩尾现象,针对双电机独立驱动方程式赛车,提出了利用横摆角速度进行模糊PI控制方法。确定整车横摆力矩分层控制结构,设计了模糊控制器和规则制动力分配方法。模糊控制器根据期望的横摆角速度值和实际的横摆加速度决策出所需的附加横摆力矩,并通过制动力分配方法进行差动驱动实现。应用CarSim搭建车体模型,应用CarSim与MATLAB/Simulink联合仿真对控制方法进行了仿真验证。结果表明:利用横摆角...
作者:王硕; 张向文 期刊:《计算机仿真》 2019年第03期
在极限工况下,汽车转向过程很容易失去控制造成不必要的交通事故,为了提高汽车在极限工况下的稳定性,提出了汽车转向过程的稳定性控制系统。利用UKF设计观测器估计质心侧偏角和横摆角速度,通过质心侧偏角和横摆角速度估计值与理想值之差设计滑模控制器,确定汽车稳定行驶所需横摆力矩并考虑实际约束条件进行力矩分配实现汽车的稳定性控制。为验证算法的有效性,分别在蛇形工况和双移线工况下进行仿真。仿真结果显示,设计的观测器可以...
作者:马彬; 陈勇; 龚国庆 期刊:《计算机仿真》 2017年第10期
基于横摆力矩控制的侧翻控制方法能够显著提高车辆的侧翻稳定性,但现有的横摆力矩控制方法未考虑轮胎侧向力和附加横摆转矩的参数范围,控制效果难以达到最优。针对上述问题,结合轮胎非线性模型建立了包括纵向运动、侧向运动和横摆运动的3DOF车辆系统非线性动力学模型;在考虑名义横摆角速度、轮胎侧向力极值和横摆转矩极值的前提下,采用横向载荷转移率(LTR)动态指标对车辆侧翻进行风险识别,提出了以横摆力矩为控制变量的电...
作者:刘洋; 宇仁德; 宋林潇 期刊:《山东理工大学学报·社会科学版》 2016年第03期
以获得不同强度侧风作用下汽车所受横摆力矩及升力的大小为目的,运用仿真软件Fluent对三种不同强度风力作用下高速行驶轿车所受横摆力矩与升力大小做出对比,结果显示车速一定而侧风强度增加时,汽车所受的横摆力矩及升力会随侧风强度的增加而增加,威胁到汽车的行车安全.
作者:谢晗; 吴光强 期刊:《电子测试》 2006年第06期
汽车电子稳定性控制程序(ESP)是近几年刚刚发展起来的一种电子装置,是对ABS和TCS功能的继承与进一步扩展。ESP通过对汽车横摆力矩的控制改进了ABS/TCS在横向稳定性控制方面的不足,并通过对车上传感器的监测和ECU的计算分析识别出驾驶员的驾驶意图,并对可能造成危险的行驶状态进行干预控制使从而维持车辆的稳定性,避免事故的发生。
作者:段敏; 应世明; 张宏双 期刊:《机床与液压》 2013年第06期
基于直接横摆力矩的控制方法,建立了整车7自由度模型和理想汽车模型,采用了模糊逻辑的控制方法设计了控制器以提高了汽车的横摆稳定性。在不同工况下对汽车进行仿真。结果表明,有控制器和无控制器的汽车相比,汽车的横摆角速度和质心侧偏角的稳态输出值减小,提高了汽车的横摆稳定性,所制定的控制策略是有效的。
作者:高玉; 申焱华; 刘相新; 韦学中 期刊:《汽车工程》 2016年第04期
针对后轴参与转向的多轴车辆高速行驶稳定性差的问题,本文中对某八轴电驱动车辆的稳定性控制开展研究。首先设计了基于多参数变权重和最优控制算法的横摆力矩控制器,提出了一种基于规则的横摆力矩分配策略和一种基于车辆行驶安全的驱动力调整策略,并考虑了转向时转角变化对驱动力分配的影响;接着建立八轴车2自由度控制系统模型和整车3维动力学模型,设计用于计算补偿横摆力矩的上层控制器和用于各轮驱动力分配的下层控制器;最后对驾...
作者:赵伟 魏朗 杜峰 期刊:《河北工业大学学报》 2008年第01期
提出了利用横摆力矩控制汽车在对开路面制动稳定性的方法.根据建立的动力学模型确立了相关的控制策略和控制模式,设计了参数自整定的模糊-PID控制器,仿真与道路试验结果表明,利用汽车制动稳定性横摆力矩模糊-PID控制方法,能减少汽车在对开路面制动时的跑偏或激转等危险,且使汽车在制动偏驶后能快速恢复正确行驶车道,而将模糊-PID控制与模糊控制、PID控制得到的仿真结果进行对比也证明模糊-PID控制能更好的满足控制要求,从...
作者:李礼夫 徐凌凡 期刊:《机械与电子》 2012年第05期
针对在低附着系数路面转向工况下,基于单轮制动力调节车辆横摆力矩的方法难以纠正不足或过多转向的问题,提出基于前后轮制动力分配调节横摆力矩的方法,该方法根据轮胎非线性特性,分析轮胎所受地面制动力和侧向力及其产生的车辆横摆力矩之间的非线性关系,求解不同路面附着系数时前后轮地面制动力的分配比例,据此产生车辆横摆力矩来改善车辆转向特性。以某款乘用车为研究对象,利用车辆动力学仿真软件veDYNA对该方法进行双移线工况的...
作者:李爱凡 杨涛 期刊:《机电工程技术》 2009年第06期
车辆在低附着弯道路面上制动是一种非常危险的工况。本文从车辆在低附着弯道路面上制动整车受力的角度出发,分析了车辆弯道制动时ABS控制的不足,提出了车辆ABS与横摆力矩控制协调控制的制动力控制策略。利用模糊控制原理设计了横摆力矩控制器,在制动车辆ABS的基础上.通过对车辆的横摆力矩控制和车轮滑移率的调节,实现了制动过程中对附加横摆力矩的动态调整,从而可以在不增加硬件成本的条件下实现车辆在低附着弯道路面上制动...
作者:张金柱 张洪田 孙远涛 期刊:《电机与控制学报》 2012年第06期
摘要:针对轮毂电机式电动汽车的稳定性控制问题,建立了七自由度整车模型和非线性轮胎模型。在此基础上,提出基于横摆力矩控制的电动汽车稳定性控制策略。通过线性二自由度车辆模型计算理想质心侧偏角和理想横摆角速度。采用状态观测器估计实际质心侧偏角。以汽车质心侧偏角和横摆角速度为控制变量,设计了基于滑模理论的稳定性控制器。通过对单个车轮施加驱动或制动控制,产生纠正汽车行驶状态的横摆力矩。建立了基于CarSim和Ma...
作者:郑尧刚 李书伟 刘绍娜 期刊:《农业装备与车辆工程》 2012年第08期
基于模糊函数设计了模糊逻辑控制器,并应用于厦门金龙XMQ6117Y3型客车.通过该控制器产生横摆力矩与主动转向角使客车的横摆角速度与质心侧偏角响应跟踪其期望值。该控制器仿真计算了转向角阶跃输入和正弦输入的客车横摆角与质心侧偏角响应,试验结果表明该控制器能有效改善高质心客车横摆角速度和质心侧偏角响应,使得横摆角速度与质心侧偏角保持在允许范围,从而保证客车行驶的稳定性,减小客车“驶出”或“侧滑”引起“绊倒”...
作者:庄佳琪 文桂林 周景宇 期刊:《机械科学与技术》 2013年第08期
为控制爆胎车辆的稳定性,基于UA.Tire理论模型建立了爆胎轮胎模型,并通过修改该轮胎模型参数建立了轮辋触地模型,将此两种模型载入CarSim构建爆胎车辆模型。结合传统稳定性控制方法,设计了模糊控制器,对爆胎车辆模型的附加横摆力矩进行非线性控制。以100km/h直线、弯道行驶爆胎及爆胎急转向工况为例,利用CarSim与Simulink进行了联合仿真,结果表明:建立的轮辋触地模型能够模拟触地时车轮的力学性能;设计的控制器有效控制...
作者:冀杰 李以农 陈翀 期刊:《机械科学与技术》 2014年第01期
为分析汽车主动差速器的驱动力矩横向转移特性及车辆动力性能损失情况,考虑非线性轮胎模型及驱动桥中各部件转动惯量对其产生的影响,建立能够反映其动力学响应和运动学特性的主动差速器状态空间模型,并在MATLAB/Simulink环境下对坡道直线加速行驶工况下的车辆主动差速器主要性能进行仿真研究。仿真结果表明:主动差速器能够在车辆加速行驶工况下通过左、右车轮之间的驱动力矩横向转移产生直接横摆力矩,在提高车辆操纵稳定性的...
作者:赵伟 王宁宁 段燕燕 张明柱 期刊:《郑州工业大学学报》 2015年第02期
载重汽车在较复杂路段行驶时,由于载重较大,若偏离预期行驶路径易引发严重交通事故.针对载重汽车重载状况下转弯行驶工况,利用横摆力矩方法控制汽车稳定性,通过分析车轮垂直载荷和侧偏角的变化对制动力的影响,提出了控制载重汽车保持行驶轨迹的控制策略,设计了模糊控制器并进行了仿真研究.仿真结果表明.所提出的载重汽车智能循迹控制系统能提高汽车曲线行驶时的循迹能力,对于提高汽车的行驶安全具有一定的意义.
作者:Moon-Young Yoon Seung-Hwan Baek Kwang-Suk Boo Heung-Seob Kim 期刊:《中南大学学报·社会科学版》 2015年第01期
作者:高志彬 王大山 牛贺功 汪攀 期刊:《汽车实用技术》 2015年第09期
文章以两轮独立驱动的电动车为研究对象,探讨了整车的驱动控制系统。系统以汽车稳定性为控制目标,基于横摆力矩实现车轮驱动力矩的分配,并在MATLAB环境下,建立了整车驱动控制系统的仿真模型,验证了控制系统的有效性。结果表明:基于横摆力矩的整车控制系统较好的跟踪目标参数,能有效提高汽车操纵稳定性。