作者:李鑫; 黄茹楠; 丁宁 期刊:《水下无人系统学报》 2019年第06期
针对控制输入存在限制的自主水下航行器轴向位置跟踪控制问题,采用自适应反演技术设计控制器。引入双曲正切光滑函数保证控制输入的有界,利用滑模控制项来克服未建模部分的阻尼特性,设计自适应率来估计海流速度。根据Lyapunov理论证明了该控制器能够实现对轴向位置的跟踪控制,并且保证了系统的跟踪误差是全局一致最终有界的。仿真结果表明,该控制器的输出光滑有界,并具有良好的自适应性和一定的鲁棒性。
作者:徐传芳; 陈希有; 郑祥; 王英; 李卫东 期刊:《电机与控制学报》 2019年第12期
针对列车运行控制中对目标速度和位移的跟踪控制问题,建立了考虑牵引与制动转矩产生动态过程的高速列车运行模型,提出了高速列车的自适应动态面控制算法,在消除"计算爆炸"问题的同时,可以实现对目标速度和位移的高精度跟踪。设计了自适应动态面控制律,将不确定的运行阻力、未知的粘滞摩擦系数以及未测量状态等构成的不确定项看作系统的“总扰动”,并引入扩张状态观测器进行在线估计,扩张状态观测器产生的估计误差由虚拟控制信号中...
作者:廖福成; 吴莹雪 期刊:《控制与决策》 2019年第10期
研究一类线性连续时间时滞系统的有限时间有界跟踪控制问题.首先,采用预见控制理论中求导的方法构造带有时滞的误差系统,把误差信号的信息包含在误差系统的状态向量中,再将其作为误差系统的输出向量;其次,通过为误差系统设计一个有记忆的状态反馈控制器,把问题转化为研究带有时滞的误差系统的闭环系统输入-输出有限时间稳定问题;再次,借鉴输入-输出有限时间稳定的研究方法和线性矩阵不等式的方法,通过构造Lyapunov-Krasovskii函数,...
作者:唐益萍; 傅勤; 王雪松 期刊:《系统科学与数学》 2019年第08期
研究带有领航者的正则多智能体系统基于迭代学习的跟踪控制问题,该类系统中的所有智能体由连续的非线性动态或由离散的非线性动态构建而成,在领航者于相应的有向通讯图中全局可达的条件下,设计得到分布式迭代学习控制协议.当该迭代学习控制律作用于系统时.每个跟随者与领航者之间的输出跟踪误差在有限时间区间上沿迭代轴方向趋向于零.仿真算例说明了所得结论的有效性.
作者:段贤强; 陶建峰; 覃程锦; 蔡道清; 李彦明; 刘成良 期刊:《农业机械学报》 2019年第09期
为提高农业机械(农机)路径跟踪控制在不同速度条件下的稳定性和鲁棒性,提出了基于链式系统模型和小范围稳定性分析优化的直线路径跟踪控制方法。首先,根据几何约束建立农机非线性运动学模型,并基于链式系统模型将其转换为线性链式系统,进而对系统的误差项进行线性组合,得到农机路径跟踪控制方法;然后,基于控制方法在平衡位置小范围的稳定性分析,对控制方法进行优化,使得农机路径跟踪控制在平衡位置小范围的稳定性与行驶速度无关;最...
作者:张嘉英; 张丽萍; 萧贵玲 期刊:《电气工程学报》 2013年第04期
以直驱式永磁风力发电系统为主要研究对象,在直驱永磁同步风力发电机(DDPMG)的运行特性基本原理基础上,建立包括风速、风力机、直驱式永磁同步发电机及机侧变换器在内的整个系统的数学模型。应用转子磁链定向的方法,对系统进行最大功率跟踪控制策略的研究,运用Matlab/Simulink建立了直驱永磁同步发电系统仿真模型,对渐变风速时的机组运行情况进行了仿真,结果验证了所建模型的合理性及控制策略的正确性和可行性。
作者:张岩松; 夏丽君 期刊:《社会科学动态》 2013年第02期
一、控制任务分析 (1)掘进机器人主要包括两部分的控制任务。截割控制:机器人按最短时间和最优路径完成三维空间中煤岩的截割运动。跟踪控制:当完成机体姿态和截割头姿态检测、截割头外包络线计算、路线规划和自动控制策略等初始化任务以后,机器人收到初始化数据,进入到完全自主的工作状态中。在自主运行的状态中,机器可以实时的获取其三维空间中的位置信息,然后将测得的数据进行分析,并且与给定的运动轨迹进行比较,完成...
作者:倪友军; 浦振托 期刊:《江苏工程职业技术学院学报》 2016年第03期
光伏阵列跟踪控制系统可以提高发电系统的效率,系统通过西门子可编程逻辑控制器(PLC)对太阳能电池板进行手动跟踪控制和自动跟踪控制,完成了总体技术方案设计及系统硬件设计和软件设计,实验结果验证了设计的正确性.
作者:鞠旋; 陈进东; 潘丰 期刊:《服装学报》 2010年第05期
针对一类不确定非线性系统的滑模跟踪控制,在切换函数中引入跟踪误差的积分项,并用各状态变量代替各误差项,消除了传统滑模跟踪控制所需的被跟踪信号的一阶及高阶导数己知的假设。同时为了防止在初始误差较大的条件下积分饱和引起的超调较大的问题,设计了一种改进积分型滑模面。在边界层外,通过调节因子对积分项进行削弱;在边界层内,采用传统积分以减小系统稳态误差。仿真研究表明,此滑模控制方法具有良好的控制性能及较强的鲁棒特...
随着建筑市场的发展,工程造价的控制成为了建设项目中的重要部分.工程造价涉及的内容来自方方面面,接触的范围较为广泛,其具有不确定性.要想对工程造价的全过程进行有效的跟踪控制,就要强化对建设项目的控制,加强对施工内容、施工质量的管理,解决好施工中产生的疑难问题.这样才能更好的控制工程造价.就此,本论文着重针对建设项目工程造价全过程进行分析,并针对其中所存在的问题提出了合理的建议.
作者:郑文昊; 贾英民 期刊:《工程科学学报》 2019年第09期
研究了全状态约束与输入饱和情况下的全向移动机器人轨迹跟踪控制问题.首先,针对一类三轮驱动的全向移动机器人,考虑系统存在模型参数不确定与外部扰动,建立了运动学与动力学模型;其次,利用障碍Lyapunov函数,结合反步设计方法,有效处理全向移动机器人跟踪过程中存在的状态约束,保证所有状态变量不会超出状态约束的限制区域;然后,针对系统参数不确定和未知有界扰动,设计相应的自适应律进行处理;同时,提出一种抗饱和补偿器保证机器人...
作者:殷春武; 佟威; 何波 期刊:《火力与指挥控制》 2019年第09期
针对航天器姿态跟踪控制中存在稳态误差和转动惯量摄动未知的问题,给出一种高精度自适应姿态跟踪控制策略。通过扩展姿态动力学系统结构,将姿态角积分项引入姿态控制器中,以消除稳态误差和提升姿态跟踪精度,给出扩展系统的期望轨迹设置方法。给出一种结构更为简化的多环递归跟踪控制策略,结合自适应估计设计了自适应多环递归姿态跟踪控制器。与滑模自适应控制器对比仿真,验证了方法的优越性。
安捷伦科技公司(Agilent Technologies)日前宣布推出一款基于LED的光学鼠标传感器。与上一代基于LED的产品相比,它进一步改善了跟踪控制功能;与其它的光学鼠标传感器相比,新的传感器在性能上更有所增强,可以在各种不同的表面上工作。这款基于LED的传感器的表面跟踪精确度增强了20倍,为台式电脑和游戏PC、笔记本电脑使用的有线和无线鼠标、轨迹球和综合输入设备等应用提供了卓越的跟踪控制功能。
作者:韩飞; 吴限德; 段广仁; 武海雷; 王兆龙; 孙炳磊 期刊:《哈尔滨工程大学学报》 2018年第01期
针对空间翻滚目标的逼近与跟踪控制,建立了适用于任意抓捕部位的相对姿态轨道耦合动力学模型,设计了具备测量不确定性和干扰补偿、抖振抑制等能力的鲁棒双滑模面控制律,分析并建立了测量误差在系统中向控制输入的传播模型。在充分考虑测量不确定性、控制干扰、输入受限等条件下,分别对单滑模面控制律和双滑模面控制律进行了仿真验证和对比分析,结果验证了双滑模面控制律在测量不确定性和未知干扰系统中具备更优的控制性能,收敛稳定...
作者:林小宁; 顾筠; 沈峘 期刊:《兰州理工大学学报》 2017年第06期
指出城市路况下的车辆快速变道行为需要较大的方向盘转角,导致轮胎工作在非线性区域.建立前轮转向单轨车辆的7维动力学模型,基于Modified Nicolas-Comstock(MNC)轮胎模型和无滑移假设,研究自主车辆快速变道行为下的轨迹规划与跟踪控制方法.提出一种隶属度函数在线自整定的模糊控制器,能自适应地跟踪规划的可行轨迹.基于MATLAB-ADAMS进行实例仿真与对比,结果表明所提出方法能有效地用于大角度转向场合.
作者:李传明; 孙经广 期刊:《航空兵器》 2019年第03期
本文针对存在外部扰动、模型参数不确定性和执行器故障情形下的高超声速飞行器跟踪问题进行了研究分析。首先,引入辅助误差变量,将反馈线性模型转为带干扰的一般多变量二阶系统。其次,基于被动容错思想,通过引入一个新型的连续可微的非线性函数,采用自适应技术估计执行器故障信息,设计了自适应非线性故障容错控制器,并借助于Barbalat引理和李雅普诺夫理论对闭环系统的稳定性进行了证明。最后,对所设计的控制器进行模拟仿真,结果表...
作者:万家庆; 贺汉根; 陈杨; 孙振平 期刊:《汽车科技》 2004年第06期
滑模控制应用于ABS系统中可较好地跟踪任意指定滑移率,但最佳滑移率却随着路面情况而变化.从单轮制动时动力学模型着手,提出了基于附着系数曲线求取最佳滑移率的防抱死制动方法,间接实现了滑模控制器对最佳滑移率的跟踪控制,并通过计算机仿真,验证了此方法的可行性和有效性.
作者:贾美美 期刊:《内蒙古工业大学学报·自然科学版》 2017年第04期
设计一个二阶非线性ADRC控制器来控制输入电压阶跃变化时电压模式Buck变换器中的周期2分岔.将输入电压的阶跃变化看作扰动,建立闭环控制系统的数学模型.基于该模型,通过数值仿真验证ADRC控制器是否能够控制电压模式Buck变换器中的分岔行为.结果表明,ADRC控制器能够将电压模式Buck变换器中的周期2分岔调节到设定点,能够估计并补偿输入电压的阶跃变化.闭环控制系统对输入电压的阶跃变化具有良好的鲁棒性.
作者:杜贞斌; 胡寿松 期刊:《南京航空航天大学学报》 2005年第03期
针对一类非线性系统,把模糊T-S模型和自适应模糊逻辑系统两种模糊逻辑方式结合起来,提出了一种基于观测器的跟踪控制方案.首先,应用模糊T-S模型对非线性系统建模,设计观测器用来观测系统状态;由线性矩阵不等式得到模糊模型的控制律.其次,构建了自适应模糊逻辑系统;应用基于权值、中心和宽度三个参数可调节的自适应模糊逻辑系统作为补偿器来补偿建模误差.文中证明了闭环系统满足期望的跟踪性能,实现了跟踪目的.两连杆机械臂的仿真结...