摘要：针对一类不确定非线性系统的滑模跟踪控制,在切换函数中引入跟踪误差的积分项,并用各状态变量代替各误差项,消除了传统滑模跟踪控制所需的被跟踪信号的一阶及高阶导数己知的假设。同时为了防止在初始误差较大的条件下积分饱和引起的超调较大的问题,设计了一种改进积分型滑模面。在边界层外,通过调节因子对积分项进行削弱;在边界层内,采用传统积分以减小系统稳态误差。仿真研究表明,此滑模控制方法具有良好的控制性能及较强的鲁棒特性。

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