摘要：在国外自重构机器人研究的基础上，设计开发了一种同构阵列式的模块化自重构机器人M-Cubes。此模块化机器人结构紧凑、运动灵活，模块间通过搭建成脚手架结构进行运动，可以组合成任意的构型。文章介绍了模块的脚手架结构运动方式，进行了运动学分析，推导出模块运动时的变换矩阵，并进行了逆运动学分析，说明了此脚手架结构的运动原理。在仿真平台上给出了一个4×2×2矩形阵列模块的平移仿真示例，验证了模块结构和运动方式的有效性。

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社