摘要：扼要地回顾了伺服技术的发展简史，并以执行电动机为主线索追述了近代伺服技术发展的几个主要历程，以及所形成的当前以永磁交流伺服系统为代表的主流技术。阐述了伺服系统的数学模型及其不确定性问题，指出以PID控制为基础，形成以强健鲁棒性与快速跟踪性为特点的二自由度鲁棒控制结构，这成为目前实用的主要控制形式。最后提出了今后发展中应该关注的几个问题。

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