摘要：针对六关节模块化机器人手臂，采用Denavit和Hartenberg的D—H机器人标准建模方法建立模型，进行运动学分析，完成机器人手臂末端位置姿态的精确控制和轨迹的规划。首先，对机器人手臂进行了建模软件构造仿真模型，实现机器人手臂实体模型的仿真表示，简化了机器人手臂三维结构建模的过程，然后，对模块化机器人手臂的正、逆运动学问题进行计算求解，同时进行正运动学和逆运动学的求解，以及对轨迹规划进行仿真，分析机器人手臂运动规律，为机器人运动控制提供理论依据。通过仿真值与实际计算值对比，说明了所设计参数的正确性。

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