摘要：针对存在随机短时延和外部干扰的网络化飞行器执行机构故障问题，提出了一种自适应容错控制方法。首先利用扩张状态观测器（Extended State Observer，ESO）对系统不确定性进行估计，并构建了自抗扰控制器对不确定性进行补偿。在此基础上，设计了一种基于跟踪误差的自适应容错控制方法。当执行机构发生未知故障后执行机构指令能自适应逼近设计值，使得重构的控制系统精确跟踪参考模型。最后利用Lyapunov函数方法证明了闭环控制系统的有界稳定。数值仿真校验了所提方法的有效性。

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