摘要：针对高空幕墙清洗强度大、效率低及存在安全隐患等问题,设计了一种基于STM32和LPC4300的清洗机器人控制系统。首先提出了以电动推杆、伺服电动机和真空吸盘为基础的系统控制方案;其次,为了提高清洗机器人的智能化水平,提出了以图像传感器OV9715作为图像采集单元和以LPC4300作为图像处理器的机器人视觉控制系统;然后,针对机器人在清洗过程中的图像识别问题,提出了基于HSI颜色空间的图像识别方法;最后,对清洗机器人进行了人机交互界面的设计。测试结果表明,该清洗机器人控制系统具有操作简单、控制灵活及实时性高等特点,具有良好的应用前景。

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